上传者: lcmsir
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上传时间: 2022-06-20 22:13:21
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文件大小: 2KB
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文件类型: RAR
MPU6050芯片四元数姿态更新方法的c语言程序,四元数更新用的是一阶算法,还有二阶三阶甚至全阶,阶数越高精度越好,不过没多大必要。一阶二阶这些简化算法就是用简单的值取代了一些三角函数而已,详细书籍可以看《捷联式惯性导航原理》,袁信著。我以前看了这本书PDF版好久了,估计一半还没能吃透。关于利用加速度计来修正姿态,大家貌似都是做飞机的,飞机上的加速度计的情况跟我做的东西差别太大,应该不能直接引用我那一套,大家还是引用网上例如权重法来进行修正吧!用罗盘修正姿态就更不用说了~