六自由度机械臂轨迹规划:基于多项式样条插值与B样条曲线的三套MATLAB代码解析

上传者: jJPoyllr | 上传时间: 2025-06-23 18:12:54 | 文件大小: 1.24MB | 文件类型: ZIP
内容概要:本文详细介绍了六自由度机械臂轨迹规划的三种插值方法及其MATLAB实现。首先解释了三次多项式的简单直接特性,适用于两点间的直线运动;接着深入探讨了五次多项式对中间点的精细处理,确保加速度连续;最后讨论了七次多项式对加加速度的控制,以及B样条曲线的局部支撑性特点。每种方法都附有详细的源码注释,便于理解和修改。此外,还包括了一个绘制圆弧轨迹的例子,展示了如何在笛卡尔空间进行规划并解决可能遇到的问题。 适合人群:对机械臂轨迹规划感兴趣的科研人员、工程师及高校学生。 使用场景及目标:① 学习和掌握多种插值方法的应用;② 实现六自由度机械臂的精准轨迹规划;③ 修改和优化现有代码以适应特定应用场景。 其他说明:文中提供了大量实用的代码片段和注意事项,帮助读者避免常见错误,如正确设置时间参数、调整DH参数等。同时强调了不同插值方法的选择依据,为实际项目提供指导。

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