上传者: huangxiaoyanger
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上传时间: 2023-03-07 22:24:27
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文件大小: 160KB
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文件类型: DOCX
基于车辆运动学模型得LQR总结与分析推导,先分析运动学模型的离散误差状态空间方程,根据此做横向LQR控制分析及其推导,其次总结CSDN中LQR算法的理解及其推导,介绍了全状态反馈控制系统,对LQR进行了具体分析及其公式推导。
其中部分为:黎卡提方程的求解
针对黎卡提方程,可以采用循环迭代的思想求解P:
1)令等式右边的P_old=Q;
2)计算等式右边的值为P_new
3)比较P_old和P_new,若两者的差值小于预设值,则认为等式两边相等;否则再令P_old=P_new,继续循环。