基于ATMEGA16单片机寻迹小车程序及其原理图

#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void main()
{
DDRA=0X00;
DDRB=0XFF;
DDRD|=0X30;
TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
TCCR1B=0x03; //clk/64
OCR1A=250; //初值占空比100%
while(1)
{
if(PINA==0xe7)//加速前进4、5灯
{
OCR1A=202;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xcf)//速度稍减前进5、6灯
{
OCR1A=202;//占空比90%
turnL();//左转-15度
}
if(PINA==0x9f)//速度再减前进6、7灯
{
OCR1A=176;//占空比80%
turnLL();//左转-30度
}
if(PINA==0x3f)//速度减前进7、8灯
{
OCR1A=176;//占空比70%
turnLLL();//左转-45度
}
if(PINA==0X7f)//速度稍减前进8灯
{
OCR1A=176;//占空比70%
turnLLL();//右转45度
}
if(PINA==0xf3)//速度稍减前进3、4灯
{
OCR1A=202;//占空比90%
turnR();//右转15度
}
if(PINA==0Xf9)//速度再减前进2、3灯
{
OCR1A=176;//占空比80%
turnRR();//右转30度
}
if(PINA==0Xfc)//速度稍减前进1、2灯
{
OCR1A=176;//占空比70%
turnRRR();//右转45度
}
if(PINA==0Xfe)//速度稍减前进1灯
{
OCR1A=176;//占空比70%
turnRRR();//右转45度
}
}
}

/*-45度*/
void turnLLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<30;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(4);
}
}
/*-30度*/
void turnLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<30;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(6);
}
}
/*-15度*/
void turnL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<30;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(8);
}
}

/*0度居中*/
void turn()//居中
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<30;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(10);
}
}

/*15度*/
void turnR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<30;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=B