apriltag_20180522

上传者: baidu_36903692 | 上传时间: 2021-11-26 17:16:43 | 文件大小: 137KB | 文件类型: -
源代码计算每个像素的梯度方向和大小,通过聚类将梯度大小方向相似的聚集到一起, 聚类的方法与Felzenszwalb基于图的图像分割方法类似,首先创建一个图,每个节点代表一个像素。如果相邻两个节点梯度方向差和边的权重相等,那么就增加这条边。然后讲这些边挑选出来,对边的权重进行递增处理:对于每条边,我们测试像素点属于的连通分支是否应该加入合并。(个人感觉比较像LSD直线检测) 这部分最为耗时,超过总运行时间的一般。通过一个的滤波器二次采样,能够在尽量保证图像信息不损失的情况下加快检测。

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