MATLAB机器人运动学、动力学及轨迹规划的建模与仿真

上传者: SDqEpJOUD | 上传时间: 2025-05-29 15:19:21 | 文件大小: 1.03MB | 文件类型: ZIP
内容概要:本文详细介绍了如何利用MATLAB进行机器人运动学、动力学以及轨迹规划的建模与仿真。首先,通过具体的代码实例展示了正运动学和逆运动学的实现方法,包括使用DH参数建立机械臂模型、计算末端位姿以及求解关节角度。接着,讨论了雅克比矩阵的应用及其在速度控制中的重要性,并解释了如何检测和处理奇异位形。然后,深入探讨了动力学建模的方法,如使用拉格朗日方程和符号工具箱自动生成动力学方程。此外,还介绍了多种轨迹规划技术,包括抛物线插值和五次多项式插值,确保路径平滑性和可控性。最后,提供了常见仿真问题的解决方案,强调了在实际工程项目中需要注意的关键点。 适合人群:对机器人控制感兴趣的初学者、希望深入了解机器人运动学和动力学的学生及研究人员、从事机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:① 学习如何使用MATLAB进行机器人运动学、动力学建模;② 掌握不同类型的轨迹规划方法及其应用场景;③ 解决仿真过程中遇到的各种问题,提高仿真的稳定性和准确性。 其他说明:文中提供的代码片段可以直接用于实验和教学,帮助读者更好地理解和掌握相关概念和技术。同时,针对实际应用中的挑战提出了实用的建议,有助于提升项目的成功率。

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