基于MSP430微控制器+凌阳61单片机的声控舞蹈机器人设计+AD设计硬件原理图PCB+软件源码.zip

基于MSP430微控制器+凌阳61单片机的声控舞蹈机器人设计+AD设计硬件原理图PCB+软件源码。 本项目基于以上背景，利用MSP430微控制器作为机器人的主控制器，使用凌阳61单片机处理语音信号，完成通过语音指令控制人形机器人完成太极拳等优美的动作;利用MSP430芯片丰富的内部资源，可以作为一个实验平台，完成实时在线通过图形界面编辑、控制机器人动作，通过增加其他功能模块，使机器人具有平衡、定位、人机交互等一系列的功能。 系统方案 在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。 1、 机械部分： 稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，以达到机器人运动时的平稳灵活 2、 动力源： 驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。 3、 电源要求： 由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。 4、 硬件控制板： 1）微控器的选择要求：(MSP430)低功耗，处理数据快，具有丰富的内部资源，易于与其他处理器通信；（凌阳61）具有强大的语音处理能力 2）信号调理电路的要求：抗干扰性强，稳定性强。 3）稳压电路要求提供大电流，并能承受舵机转动的瞬时电流冲击。 5、软件设计： 1）实时性：在一定时间间隔内，完成一系列的软件的处理过程，所以要求所有程序必须是非阻塞程序。 2）平稳性：要保证机器人运动的平稳性必须想办法降低机器人的运动速度，即舵机的转动速度。 3）连续性：为了保证所有舵机转动的快速切换，所以采用数字舵机，对舵机进行编号，一次发送全部数据，每个舵机只识别自己的有效信息，在延迟的时间按规定速度运行。 3．系统硬件设计 硬件设计主要包括机械结构设计和硬件电路设计 机械结构设计： 硬件电路设计： 硬件电路设计主要包括MSP430最小系统的设计，凌阳61语音处理模块，稳压电路，信号驱动电路等部分。 1、舵机控制电路