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matlab实现二维DWA算法(算法有注释)
matlab实现二维DWA算法(算法有注释)
上传者:
BBeymax
|
上传时间: 2024-06-17 20:54:14
|
文件大小: 7KB
|
文件类型: ZIP
matlab
DWA(Dynamic Window Approach)算法是一种用于机器人路径规划的动态方法,它由Dieter Fox等人在1997年提出。DWA主要设计用于处理机器人的动态规划问题,尤其是在机器人需要考虑自身运动学约束和环境中的动态障碍物时。以下是DWA算法的详细介绍: ### 1. 算法背景 在许多实际应用中,机器人面临的路径规划问题不仅需要考虑静态障碍物,还需要实时响应环境中的动态变化。DWA算法通过使用一个动态窗口来评估潜在的运动,从而适应这些动态条件。 ### 2. 算法原理 DWA算法的核心思想是在每个时间步评估机器人的多个潜在运动,并选择一个既避开障碍物又达到目标的运动。 #### a. 动态窗口 在每个时间步,算法不是在整个工作空间中搜索,而是在机器人周围的一个有限的“动态窗口”内进行采样。 #### b. 运动评估 对于每个采样点,算法评估该运动的“好坏”,考虑因素包括到达目标的距离、避开障碍物的程度以及机器人的运动学约束。 #### c. 概率选择 算法根据评估为每个运动分配一个概率,然后随机选择一个运动作为下一步的执行动作。 ### 3. 算法步骤
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