图像拼接左右matlab代码sba_matlab
matlab版本的稀疏束调整
可以在以下情况下使用此matlab代码:
1.您使用两台经过校准的相机拍摄对象的图片,并在图像中获得了特征点的2d坐标。
2.然后根据三角测量原理(例如,matlab校准工具箱中的stereo_triangulation.m。下载地址:)来计算特征点的3d坐标。
3.但是,您获得的3d坐标只是在局部坐标系中。
因此,您需要采取一些点云配准和缝合方法,以使它们位于同一全局坐标系中。
4.经常存在您想减少的针迹误差。
一种有效的方法是捆绑调整,或在这种情况下进行稀疏捆绑调整。
5.通常,人们将重投影点作为[x;
y]并减少单个图像中的重投影误差。
在提供的代码中,由于我们将重投影点设为[x_left;
y_left;
x_right;
y_right],因此可以减少左右图像的重投影误差。
可以在main.m和bundle_adjustment.m中看到更多详细信息。
提供了一些数据和示例代码以进行测试。
如果您有任何疑问或建议,请随时发送电子邮件至
参考:SBA:通用稀疏软件包调整的软件包
2022-05-31 18:34:04
45KB
系统开源
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