InTouch SystemPlatform OIServer SIDIRECT
2022-06-27 19:08:10
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精度均为 0.1且互相独立
// 那么协方差则为对角为 0.01的矩阵，信息阵则为 100的矩阵
information(0,0) = information(1,1) = information(2,2) =
100;
information(3,3) = information(4,4) = information(5,5) =
100;
// 也可以将角度设大一些，表示对角度的估计更加准确
edge->setInformation( information );
// 边的估计即是 pnp求解之结果
edge->setMeasurement( T );
// 将此边加入图中
globalOptimizer.addEdge(edge);
2022-06-26 23:03:09
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两台相同或不同类型PLC之间进行IO通讯（X0和Y0互相对接即可实现通讯）：
应用场景：有些条件下，两台PLC之间需要通讯，不需要高速度，又没有可以匹配的通讯口时，可以试试这种方案；
发送规则：
全双工，发送接收互不相扰；每次发送完，请延时300ms再发送；
30ms发送一位数据，起始位1 + 8位数据连续发送，无停止位；
接收取中间10ms为有效数据。
300ms发送一个字节，如果程序本来扫描周期超过10ms的，请改M8011为M8012，发送间隔也要相应增加）；
M100为发送起始；D0-D9为可发送数据，发送长度由D0设置；
M105为接收完成，D10-D19为接收数据；
需要校验的，请自动在发送前加入校验码，接收后检测校验码是否正确
2022-06-26 21:39:50
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