1 项目概述 1
1.1 项目名称 1
1.2 项目建设单位及负责人 1
1.3 项目建设方案编制单位 1
1.4 项目建设方案编制依据 1
1.5 建设目标、规模、内容、周期 1
1.6 总投资及资金来源 1
1.7 效益及风险 1
1.8 主要结论与建议 1
2 项目建设单位情况 2
2.1 项目建设单位与职能 2
2.2 项目实施机构与职责 2
3 项目建设的必要性 2
3.1 项目建设意义 2
3.2 项目建设必要性 2
3.3 项目建设可行性 2
4 需求分析 3
4.1 社会服务需求和政务目标分析 3
4.2 业务功能、流程和业务量分析 3
4.3 信息数据量分析 3
4.4 系统功能和性能需求分析 3
4.5 信息系统装备和应用现状与差距 3
5 总体建设方案 4
5.1 建设原则和策略 4
5.2 总体目标与阶段目标 4
5.3 建设内容与各阶段建设任务 4
5.4 总体设计方案 4
6 本期建设方案 5
6.1 本期建设目标和建设内容 5
6.2 标准规范建设内容 5
6.3 信息（数据）资源规划和数据库设计 5
6.4 应用支撑系统设计 5
6.5 应用系统设计 5
2022-04-13 18:07:32
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飞机中的四旋翼控制
这是为四旋翼飞机在平面上实现比例微分（PD）控制器的一种练习。 这项工作是宾夕法尼亚大学通过Coursera开设的空中机器人课程的一部分。
以下说明基于课程期间提供的讲座和作业写作。 这些数字取自作业表。
安装与执行
要求：MATLAB
要安装，请下载文件。 要运行它，请执行runsim。
controller.m文件包含系统模型的实现，以下部分对此进行了说明。
系统型号
四旋翼的方向由角度定义 ，如下图所示：
其中轴线A 2和3定义了惯性帧和b 2和b 3中的主体框架，其被附连到质量的四旋翼中心。 u 1 = F 1 + F 2是每个电动机推力的总和， u 2 = L （ F 1 - F 2 ）， L是四旋翼的臂长。
重力作用在- 3方向。 让 是四旋翼的位置矢量，那么，
根据欧拉的运动方程， 其中， I xx是由于侧倾运动引起的惯性。 由于YZ平面中只有
2022-04-12 22:02:03
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AGV小车实施方案doc,AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV).指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
2022-04-12 14:17:08
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