向烟、酒说“不”.ppt

六自由度机器人的正向和反向运动学仿真

铯导航 这是一个Cesium插件，它向Cesium地图添加了用户友好的指南针，导航器（放大/缩小）和距离比例图形用户界面。 你为什么建造它？ 首先，Cesiumjs sdk不包含指南针，导航器（放大/缩小）或距离比例尺。 您可以使用鼠标在地图上导航，但是此导航插件为用户提供了更多的导航控件和功能。 其中的一些功能是：将指南针重置为指向北方，重置轨道，以及将视图重置为默认范围。 您是如何建造的？ 该插件基于terriajs开源库（ ）出色的指南针，导航器（放大/缩小）和距离比例。 terriajs的导航UI不能在Cesium中开箱即用，因为Cesium使用带有RequireJS的AMD模块，而terriajs使用commonjs和Browserify，因此您不能仅将源文件复制到Cesium并进行构建。 我的工作包括修改代码以使其在Cesium中作为插件工作，如下所示： 从terr

内含13个课件，包含整套操作系统的课件

Immigration_to_Canada_Data-Visualization 介绍 该项目旨在通过使用python中的数据可视化工具研究1980年至2013年从大多数国家到加拿大的移民。 技术领域 在项目期间，我们使用Python 3.8作为编程语言，并使用以下库： 大熊猫 麻木 matplotlib 海生的 词云 叶 程序 在项目期间，执行以下步骤： 阅读“加拿大”的数据集，该数据集显示了1980年至2013年以来移民到加拿大的人数 数据整理和数据准备 线图 面积图 直方图 条形图 饼形图 箱形图 散点图 字数统计（用于计算任何文本中最频繁的字符串） 回归图

用管理学的领导角度向曾国藩学习.docx

陀螺原理: 陀螺是一个古老的学科， 自 1852 年， 傅科将高速旋转刚体命名为陀螺， 至今已有 160 年左右的历史。陀螺连同其支撑框架总体被称作陀螺仪。 陀螺具有独特的力学特性， 如定轴性、进动性和陀螺动力效应等，因而常 被作为陀螺稳定装置的敏感元件或者执行元件。 陀螺稳定装置是一种以陀螺为 敏感元件或执行元件，使被稳定对象在干扰因素作用下能相对大地坐标系保持 方位不变或者在指令力矩的作用下使其按照给定规律相对惯性空间转动的陀螺 装置。 陀螺稳定装置按照陀螺力矩在稳定装置中的作用， 可分为直接式陀螺稳定装置、间接式陀螺稳定装置、 动力式陀螺稳定装置、 指示式陀螺稳定装置和指 示-动力式陀螺稳定装置。直接式陀螺稳定装置是一种用陀螺力矩抵抗作用于被 稳定对象上的干扰力矩，而使被稳定对象相对惯性空间保持方位的稳定的陀螺 稳定装置。 在这类稳定装置中， 陀螺是直接抵抗干扰力矩装置的执行元件。 下图为独轮车结构: 本设计所研究的是基于惯性飞轮的自行车侧向平衡控制。 下图为本实验平台: 飞轮平衡效果测试视频: 自行车初步行走测试视频: 主控采用STM32f103RCT6,传感器采用的是MPU6050，姿态解算采用的是卡尔曼滤波，侧向飞轮控制采用的是角度-角速度串级PID控制。 工程编译环境为IAR7.3~7.6,软件百度云下载地址为:https://pan.baidu.com/s/1skT57at 代码提供了必要的注释，PID控制器示例代码如下: float PID_Control(PID_Controler *Controler) { /*******偏差计算*********************/ Controler->Last_Err=Controler->Err;//保存上次偏差 Controler->Err=Controler->Expect-Controler->FeedBack;//期望减去反馈得到偏差 if(Controler->Err_Limit_Flag==1)//偏差限幅度标志位 { if(Controler->Err>=Controler->Err_Max) Controler->Err= Controler->Err_Max; if(Controler->Err<=-Controler->Err_Max) Controler->Err=-Controler->Err_Max; } /*******积分计算*********************/ if(Controler->Integrate_Separation_Flag==1)//积分分离标志位 { if(ABS(Controler->Err)<=Controler->Integrate_Separation_Err) Controler->Integrate+=Controler->Ki*Controler->Err; } else { Controler->Integrate+=Controler->Ki*Controler->Err; } /*******积分限幅*********************/ if(Controler->Integrate_Limit_Flag==1)//积分限制幅度标志 { if(Controler->Integrate>=Controler->Integrate_Max) Controler->Integrate=Controler->Integrate_Max; if(Controler->Integrate<=-Controler->Integrate_Max) Controler->Integrate=-Controler->Integrate_Max ; } /*******总输出计算*********************/ Controler->Last_Control_OutPut=Controler->Control_OutPut;//输出值递推 Controler->Control_OutPut=Controler->Kp*Controler->Err//比例 +Controler->Integrate//积分 +Controler->Kd*(Controler->Err-Controler->Last_Err);//微分 /*******总输出限幅*********************/ if(Controler->Control_OutPut>=Controler->Control_OutPut_Limit) Controler->Control_OutPut=Controler->Control_OutPut_Limit; if(Controler->C

相互未知的MIMO雷达中的测向

一种无源雷达频域测向算法

在雷达侦察接收机中 实现对被截获信号 AOA 的测量是其基本功能之一 本章首先论述了雷达侦察测向中的常用方法 有振幅法 相位法和时差法 但是这些传统测向方法自身的一些缺陷限制了它们的实际应用 因此 本章又介绍了一种数字测向方法 数字波束合成 DBF 测向方法 使用数字测向技术是电子侦察发展的趋势 在下一章中讨论 DBF 测向方法的应用 ">　　在雷达侦察接收机中 实现对被截获信号 AOA 的测量是其基本功能之一 本章首先论述了雷达侦察测向中的常用方法 有振幅法 相位法和时差法 但是这些传统测向方法自身的一些缺陷限制了它们的实际应用 因此 本章 [更多]