为全面了解XX服务平台业务连续性管理工作现状,巩固当前业务连续性管理成果,及时总结相关工作的开展情况,经各单位审议通过,现将本平台业务连续性工作自评估情况汇报如下......
2021-10-27 16:07:34
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ABB机器人内部培训资料，值得入门的机器人应用工程师学习。一般ABB培训不提供这方面的资料，记得收藏和关注，后续会有更多资料给大家分享！
2021-10-27 06:20:48
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基于ERT与神经网络的动力电池内部温度状态识别方法，李年智，洪晓斌，针对目前汽车动力电池内部温度尚且无法准确在线监测的现状，提出采用ERT技术与神经网络相结合的内部温度状态识别方法。采用ERT技术
2021-10-26 19:35:22
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阻尼最小二乘法matlab代码奇异性在机器人操纵器通用机器人UR10的运动学控制中的影响
开发：M.Sodano（2018）。
主管：教授。
答：德卢卡。
成就：学士学位论文（部分）。
该项目的目的是基于伪反演和阻尼最小二乘（DLS）的运动控制器设计，用于仿真不同的轨迹。
这些轨迹最终在V-REP上得到验证。
逆微分运动学：伪反演与DLS
众所周知，如果将初始位置和速度分配给末端执行器，则IDK会确定实现目标的关节速度。
如果雅各派是方形和全等级的，这可以通过简单的反演来实现。
如果不是这样，那么雅各布就不是不可逆的，因此需要替代策略。
伪反演
伪反演是一个约束最小化问题的解决方案：关节速度被最小化，并且必须满足微分运动学。
解决方案不是唯一的，但是，如果雅各比是满职的，那就是
使用几何雅可比风格的地方。
DLS
DLS是无约束最小化问题的解决方案
其中$
lambda
$是一个参数，权衡了使微分运动学上的联合速度（即误差）最小化的重要性。
远离奇点时，通常将其设置为零（解将与伪反转给出的解相同），而当接近奇点时，它会升高。
解决方法是
使用分析型jacobian的地方。
请注意，伪反
2021-10-26 15:38:18
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