针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题, 提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷达点云对进行匹配；然后设定参数区域中心、初始步长及步数, 遍历参数组合, 寻找目标函数最小时的外参数组合并更新为最优迭代区域中心；最后不断缩减步长, 直到得到满足精度要求的最优外参数。实验采集了两段环境不同的数据, 分别采用较优和较差的参数初始迭代中心以及不同步数进行标定。结果表明, 所提方法用时短, 对于非理想参数初值也能够得到较好的标定结果, 而且标定方法简单, 无需专门的标定物即可达到需求的标定精度。

在windows平台基于VS2017嵌套Qt插件开发的一款桌面应用程序，程序整体架构采用插件框架，各摸块通过插件管理器与主系统进行通讯，主系统主要功能包含xmpp、Mqtt即时通讯，opencv视觉处理，vtk3D点云显示，WebEngine展示WebGL或三维页面，线性动画等 Xmpp、Mqtt效果如下： OpenCV效果如下： 3D点云效果如下：

三维激光雷达广泛应用在智能车系统中,点云目标分割是智能车环境感知中的关键技术。针对目前三维激光雷达点云目标分割算法实时性和准确性不高的问题,提出一种基于深度图的点云目标快速分割方法。将点云数据表示为深度图,建立深度图与点云数据的映射关系。利用激光雷达扫描线的角度阈值去除地面点云数据,结合深度图和自适应参数改进的DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)算法对非地面点云进行聚类分割。实验结果表明该方法相对于传统聚类算法在时间效率上有很大的提升,且能较好地降低欠分割错误率,分割准确度提升10%,达到了85.02%。

基于VTK的三维地质体建模与可视化系统研究.本文研究的三维地质建模与可视化系统基本可以实现三维矿体建模、三维巷道实体建模以及对三维地质数据的管理，在渲染速度方面基本满足实际生产的需求。

海水温盐流场三维动态可视化

MEMS本质上是一种把微型机械组件(如传感器、制动器等)与电子电路集成在同一颗芯片上的半导体技术。一般芯片只是利用了硅半导体的

PCB设计封装库，包含各种常用的电子元器件各种类型的封装，满足日常设计需求,文件太大，分为了2部分

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仿生机械鸟在矿井救灾、抢险、有毒害环境下搜救及在日常生活方面有较好的应用。通过分析鸟类飞行原理,设计出一种模拟鸟类扑翼飞行姿态的机构,依仿生鸟的受力情况,确定其的驱动方式、关节传动方式。利用Pro/E对机构进行三维建模、运动仿真分析,通过对样机相关的试验,验证了机构的可行性和合理性。

【路径规划】基于蝙蝠算法的无人机三维路径规划matlab源码.md