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第一章 概述 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1 1.2 基本规格 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 1 1.4 控制方法 2 第二章 伺服枪的初始化设置 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 3 2.2 设置坐标系 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8 2.3 伺服枪设置 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 11 2.3.4 焊枪自动调节 13 2.3.5 压力标定 15 2.3.6 工件厚度标定 16 第三章 焊接设置 18 3.1 点焊I/O 18 3.1.1 点焊系统基本术语 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 19 3.2 伺服枪设定 24 3.2.1 伺服枪设定画面 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 26 第四章 手动操作 28 4.1 手动加压 28 4.2 手动行程 30 4.3 手动焊接 32 4.4 焊枪点动操作 33 第五章 编程 35 5.1 点焊指令 35 5.1.1 点焊指令格式 35 5.1.2 焊接顺序 41 5.1.3 示教位置 42 5.2 其他指令 42 5.2.1 加压动作指令 42 5.2.2 压力指令 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 44 第六章 焊嘴磨损补偿 45 6.1 概述 45 6.2 2步方式 45 6.2.1 准备工作 45 6.2.2 测量方法 46 6.3 单步方式 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52 6.5 恢复步骤 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54 6.6 焊枪行程极限补偿 55 附录 SVGN报警代码

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