四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。 电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统）。不过对于姿态控制本身（分别沿3个坐标轴作旋转动作），它确实是完整驱动的。 与直升机相比，四轴飞行器可以实现的飞行姿态较少，不过基本的前进、后退、平移等状态都可以实现。但是四轴飞行器的机械结构远远比直升机简单，维修和更换的开销也非常小，这让四轴飞行器有了比直升机更大的应用优势。 自动控制原理 为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。

Janome三轴机械手说明书,包括结构介绍，接口说明，编程语句说明，编程实例。

Mini AHRS是一个九轴的姿态仪模块，使用的都是数字器件，每一个传感器内部都集成有 ADC，只需要通过I2C总线，就可以读取传感器当前输出。

摘要：永磁同步电机的矢量控制主要依赖电机的电压模型及其参数的准确性，而电机的交直轴电感由于磁饱和会随电流而变化，为了精准地完成矢量控制，必须对电机的参数进行测量和标定。本文详细介绍了两种适合工程应用的电感测量方法原理、步骤及优缺点。直流暂态法原理简单，操作容易，但必须知道准确的电机相对零位，并用外部夹具将电机转子固定在相对零位，所以相对零位的精确度会直接影响该方法的准确性。交流稳态法的测量步骤相对繁琐，需要一个三相星形连接的纯阻型电阻箱，但是能测得对应不同交轴电流下（有最大值限制）的电感值，也不需要知道相对零位，从而可以弥补直流暂态法的不足。 关键词：交直轴电感测量；永磁同步电机(PMSM)；最大扭矩控制

该代码适用于求轴向力作用下的接触角的变化。

具体查看博文，https://blog.csdn.net/automoblie0/article/details/121612799?spm=1001.2014.3001.5501

STM32PID算法编程驱动编码器电机实现双轴位置、速度双闭环控制

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今天小编就为大家分享一篇python matplotlib实现双Y轴的实例，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧

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