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imu预积分，Forster, Christian, et al.Supplementary material to: IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation. Georgia Institute of Technology, 2015.

1、本程序是在测试自己的测绘程序时，避免无GPS接收机或需要外业人员在野外进行操作所带来的局限而编写，运行环境为net2.0及以上； 2、kml文件可以在谷歌地球上自己根据需要绘制一条路径线或一个多边形，将该对象另存为kml格式文件即可（不需要考虑高程时使用）； 3、CSV文件表中的第1、2、3、4……列为序号、经度、纬度、高程，设置4列数据即可，经纬度单位为度，也可在谷歌地球或地图上先建相应的kml格式路径文件，再通过其他工具根据沿线按距离来取点的三维坐标； 4、本程序提供两种格式的数据源示例文件，供大家测试或参考； 5、本程序仅简单地模拟GPS接收机，不希望使用者过于追求所生产的NMEA0183格式的数据的合理性； 6、运行本程序需要安装虚拟串口软件使用更方便，如“Configure Virtual Serial Port Driver”如有需要用户自行从网上搜索下载； 7、如有疑问，欢迎联系QQ331314518并交流。