针对目前SLAM算法实时性和鲁棒性的问题，提出了一种改进的实时单目视觉SLAM算法。该算法采用一个摄像头作为外部传感器来提取机器人行进过程中周围环境的特征信息，用实时性良好的FAST提取环境特征点，结合逆深度参数化进行特征点非延时初始化，用压缩扩展卡尔曼滤波更新地图。实验研究表明，该方法提高了算法的鲁棒性和实时性。
2022-05-04 21:11:01
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1.修复了1，3 序号的积木重复，可以出现Z型积木了
2.修改了消去多行的分数奖励
3.增加了等级，升级的同时，下降速度增加
4.原来的积木颜色是随机的，现在修改为每一种积木对应一种独特的颜色
2022-05-04 19:10:19
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针对DV-Hop定位算法利用跳数乘以平均跳距来估算距离并采用极大似然估计法定位而导致误差较大的问题，提出一种最优跳距和改进粒子群的DV-Hop算法即OPDV-Hop。该算法利用节点的通信半径对锚节点间跳数进行修正；根据未知节点邻近区域的平均跳距来优化当前跳距；用改进的粒子群算法来优化未知节点坐标。仿真结果表明，相比DV-Hop算法、基于粒子群的DV-Hop算法以及基于改进粒子群的定位算法，OPDV-Hop算法的定位误差分别减小了18%、13%和7%左右，它能够有效地降低估算距离误差，提高定位精度。
2022-05-04 17:40:32
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