单眼视觉测距法：通过ORB关键点进行简单的单眼视觉测距法（vSLAM的一部分），具有初始化，跟踪，局部地图和包调整功能。 （警告：您好，很抱歉，此项目仅针对课程演示进行了调整，不适用于实际应用！！！）
单眼视觉测程
具有4个组成部分的单眼视觉里程表（VO）：初始化，跟踪，局部地图和束调整。
阅读《灌篮高手》后，我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。
演示：
在上图中： 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹：白线来自VO；白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点，其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。
报告
我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比，它对算法的描述更为清晰，因此我建议阅读。
目录
1.算法
通过以下过程/算法来实现此VO：
1.1。 初始化
估计相对相机姿势： 给定视频，将第一帧（图像）设置为参考，并与第二帧进行特征匹配。 计算两个帧之间的基本矩阵（E）和单应矩阵（H）。 用的方法计算它们的对称传递误差，然后选择更好的一个（即，如果H /（E + H）> 0.45，则选择H）。 将E或H分解为两个帧之间的相对姿势，即旋转（R）和平移（t）。 通过使用OpenCV，E给出1个结果，H给出2个结果，满
2022-11-28 15:02:23
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雅克比高斯迭代，计算方法课程设计。题：用雅克比迭代和高斯赛德尔迭代求解线性方程住，当使用不同算法时，迭代次数是否有影响？
E=0.000001
2022-11-27 22:43:49
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学习摄影测量时，老师布置的一个作业。该程序能很好地算出五个相对定向元素的值[[0.01597367]、[0.0196866]、[0.01586835]]、[-0.00214585]、[0.00325861]]，并且只需要进行四次迭代计算。整个代码简洁明了。里面用的测试数据是我们老师给的作业的题目，一共九组数据（左片、右片各九个，地面坐标数据四个）
2022-11-27 19:24:58
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BPG 图像编码器和解码器
BPG 是一个由开发的库。 项目官网为
快速介绍
编辑 Makefile 以更改编译选项（Linux 的默认编译选项应该没问题）。 输入“make”进行编译，输入“make install”安装编译好的二进制文件。
x265 使用：为了大大提高压缩速度（但质量较低），您可以编译和安装 x265，然后在 Makefile 中启用它。 当压缩级别（bpgenc 的“-m”选项）<9 时使用 x265。不幸的是，x265 尚不支持单色格式或无损模式，因此在这些情况下仍然需要 JCTVC 代码。 对于默认的 x265 编译，仅支持 8 位深度（因此您必须使用“-b 8”强制位深度为 8）。
Emscripten 用法：为了生成 Javascript 解码器，您必须安装 Emscripten 并在 Makefile 中启用它。
html/index.html 中提
2022-11-26 22:03:59
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分支定界法（branch and bound）是一种求解整数规划问题的最常用算法。这种方法不但可以求解纯整数规划，还可以求解混合整数规划问题。分支定界法是一种搜索与迭代的方法，选择不同的分支变量和子问题进行分支。对于两个变量的整数规划问题，使用网格的方法有时更为简单。 [1] 通常，把全部可行解空间反复地分割为越来越小的子集，称为分支；并且对每个子集内的解集计算一个目标下界（对于最小值问题），这称为定界。在每次分枝后，凡是界限超出已知可行解集目标值的那些子集不再进一步分枝，这样，许多子集可不予考虑，这称剪枝。这就是分枝定界法的主要思路。
2022-11-26 16:32:48
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