欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂
该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为
为了模拟机械臂，我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。
为机械手臂建模
第一步是在模拟环境中对机器人进行建模，并定义必要的参数（电动机，质量，惯性等之间的链接）。
运动学
对机器人建模后，我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决正向运动学问题
关联
i
迪
i
i
1个
θ1
0
0
-90°
2个
θ2
0
0
90°
3
θ3
0
0
0
4
0
4天
0
0
逆运动学
通过将机器人的参数表示为笛卡尔坐标的函数，我们得到以下方程式：
路径规划
为了使末端执行器在特定的时间内沿圆形路径运动，我们必须定义至少9个点以形成路径，然后按指定的顺序将手臂伸入其中。
当然，在实际移动机器人之前，我们必须解决机器人的动力学问题。
动力学
欧拉-拉格朗日方程的形成将使我们能够找到需要在电动机中施加的实际力，以一定的方式迫使臂运动。
控制
最后，为了优化机器人向指定路径的运动，必须添加控制机制。
我们选择使用前馈转矩控制来做到这一点。
应用控件后，我们尝试使机器人沿圆形路径移动，并测
2022-05-18 14:38:11
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MATLAB用拟合出的代码绘图变更点检测和理想观察者分析
该存储库包含一个工具箱，用于对IBL任务进行模型拟合和理想观察者模型的绘制。
目前，该代码仅在Matlab中可用。
安装指南
或在本地计算机上克隆存储库。
将存储库的基本文件夹（包含ibl_changepoint_add2path.m文件）添加到Matlab路径。
警告：不建议将整个存储库树永久添加到您的Matlab路径，因为这可能导致函数名称与其他项目冲突。
如果尚未安装它们，则从中安装Bayesian自适应直接搜索（BADS；优化工具箱），从中安装Variational
Bayesian
Monte
Carlo
（VBMC；近似后验工具箱）。
使用（将需要IBL访问凭据）将示例小鼠的IBL数据下载到data文件夹中的CSV文件中。
基本概述
举一个简单的例子，我们假设一个“无所不知”的贝叶斯观测器适合鼠标稳定会话数据，并假设存在偏差（请参见下面的说明）。
示例小鼠是CSHL_005
，
CSHL_007
，
IBL-T1
，
IBL-T4
，
ibl_witten_04
，
ibl_witten_05
;
我们将在这里适合第
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