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μC/OS-II的系统时钟 μC/OS-II与大多数计算机系统一样，用硬件定时器产生一个周期为ms级的周期性中断来实现系统时钟，最小的时钟单位就是两次中断之间相间隔的时间，这个最小时钟单位叫做时钟节拍（Time Tick）。 硬件定时器以时钟节拍为周期定时地产生中断，该中断的中断服务程序叫做OSTickISR( )。中断服务程序通过调用函数OSTimeTick( )来完成系统在每个时钟节拍时需要做的工作。 void OSTickISR(void) { 保存CPU寄存器； 调用OSIntEnter( ); //记录中断嵌套层数 if (OSIntNesting = = 1; { OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; //保存堆栈指针 } 调用OSTimeTick( ); //节拍处理 清除中断； 开中断； 调用OSIntExit( ); //中断嵌套层数减一 恢复CPU寄存器； 中断返回； } 这是系统时钟中断服务程序 void OSTimeTick (void) { …… OSTimeTickHook( ); …… OSTime++; //记录节拍数 …… if (OSRunning = = TRUE) { ptcb = OSTCBList; while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) { OS_ENTER_CRITICAL( ); if (ptcb->OSTCBDly != 0) { if (--ptcb->OSTCBDly = = 0) //任务的延时时间减一 { if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) = = OS_STAT_RDY) { OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX; } else { ptcb->OSTCBDly = 1; } } } ptcb = ptcb->OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL( ); } } 时钟节拍服务函数 函数OSTimeTick( )的任务，就是在每个时钟节拍了解每个任务的延时状态，使其中已经到了延时时限的非挂起任务进入就绪状态。

AUTOSAR OS操作系统详解