卡尔曼滤波五个公式各个参数的意义，系统的状态方程等等

本文是根据直升机试飞工作中GPS应用的需要，对GPS定位 的数据处理进行了初步的研究，并应用于实际飞行中。 本文对GPS的数据采用卡尔曼滤波方法处理，并将该方法应用于实际飞行对 无线电罗盘、多普勒导航系统的定向、定位精度考核。处理软件采用VisualC++编程实现，GPS接收机采用日本古野公司的GN-77接收板。 采用本系统后，飞行实验的数据及结论的准确性得到了较大的提高。

stm32cubemx请用最新的 6.2.0以上版本打开 用软件iic读取 我发现对于diy 拼凑的模块化板子来说iic经常通讯失败，比如动一下板子线就松了，这里面加了iic通讯失败重新启动的程序，当然首次启动mpu6050得接好要不然进行不下去。 打印信息会如下 [12:24:08.292]收←◆MPU6050 dectected error! 检测不到MPU6050模块，请检查模块与开发板的接线 [12:24:08.802]收←◆检测不到MPU6050，停机 加速度： 3770 16266 1560 陀螺仪： -139 -142 -372 温度： 24 X:-15.217744 Y:-15.859903 用了卡尔曼滤波，加速度、陀螺仪三个数据、温度、计算了角度，单片机模块就是淘宝上最流行的stm32f103C8T6 很便宜的以前12块 现在肯定涨价了。

卡尔曼滤波源码

卡尔曼滤波预测轨迹，非常有用，从纳什均衡问题的求解现状和粒子群算法的发展出发，对纳什均衡问题进行分析，并且使用粒子群算法模拟纳什均衡的博弈过程。最终使用Matlab软件实现，最后简单的改进了一下算法的初值和一些迭代过程，通过离线性能和迭代时间的分析来说明算法的改进程度。最终的算法改进使得算法的更快得到迭代的结果，性能也有所改善。

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3 .m 文件，1) 使用 vasicek 模型模拟期限结构，2-3) 进行此模拟并估计模型的参数。 如果实现良好，输入应该等于输出，运行 200 次。 详情见； http://www.bankofcanada.ca/en/res/wp/2001/wp01-15a.pdf 和/或Ren-Raw Chen 和 Louis Scott，“期限结构的多因素 Cox-Ingersoll-Ross 模型：来自卡尔曼滤波器模型的估计和测试”，《房地产金融与经济杂志》27，第 2 期。 2 (2003)：143-172。 等等。 请评论或留下建议。

最新车辆轨迹预测经典书籍，采用多模型进行卡尔曼滤波，结合地图信息进行卡尔曼滤波，结合航迹推断进行卡尔曼滤波，采用智能手机进行轨迹推断等各种方法进行轨迹预测

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