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摘要：本文设计方案以MSP430单片机为系统的控制，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM 的直流电机。 　　详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　0 引言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条作为路径

本模块式基于STM32F103C8T6设计的，模块的主要分为3大块，主控单元，驱动电路，通信接口，电源模块。

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本文详细描述了这两颗芯片的使用方法以及对模块的调试方法与步骤等。该模块采用贴面封装的元件，具有低成本、低功耗、小尺寸、读写卡距离远等特点，使用起来很方便，具有较高的应用价值。

引  言 　　定时器是通信协议正常运行的基本要素之一，主要用于各种定时和帧重传的任务。通信协议在单片机系统上实现所使用的定时器，定时精度要求不高，但数量要求比较大。由于硬件资源有限，不可能为每一个单独任务分配一个硬件定时器，只能通过单个硬件定时器模拟多个软件定时器的方法，来满足协议中的定时应用需要。 　　用一定的数据结构将这些软件定时器组织起来，并提供统一的调用接口，称为“定时器管理”。目前定时器管理主要有2种实现方法： 　　①静态数组法。将定时器节点存储在数组中。优点是逻辑简单，占用ROM较少。但这种方案有明显的缺点：当硬件定时器中断发生时，要对所有定时器节点进行减法操作，时间开销很大

labview实现图像文件读入程序设计； 在一幅图中，可任意抓取一个矩形范围的图像并复制到Windows的剪贴板中； 抓取和剪切的图像可粘贴到本图像的其他位置上。

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