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随机游走matlab代码一些变化 陀螺仪和acc的输出偏差随机游走，斜率为0.5。 将噪声输出更改为连续时​​间形式。 修复acc的噪声参数，包括Q/N/K/R，去除系数60或3600等。 主要思想是使用 Q / N / B / K / R 拟合 log Allan Variance 值，不同的幂包括 -1、-0.5、0、0.5、1。 imu_utils 用于分析 IMU 性能的 ROS 封装工具。 艾伦方差工具的 C++ 版本。 这些数字是由 Matlab 绘制的，在scripts 。 实际上，只需分析 IMU 数据的 Allan Variance。 在 IMU 静止时收集数据，持续时间为两个小时。 参考 参考技术报告： 、 和 。 Woodman, O.J., 2007. An introduction to inertial navigation (No. UCAM-CL-TR-696). University of Cambridge, Computer Laboratory. 参考 Matlab 代码： IMU 噪声值 范围 YAML 元素 象征 单位 陀螺仪“白噪声” gy

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