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介绍了鱼眼摄像机模型以及鱼眼摄像机的内外参标定原理，其中，鱼眼摄 像机模型近似于等距投影模型，推导了空间中一点成像到鱼眼图像上一点的过程， 采用张正友标定算法标定相机内参，计算四路环视相机图像坐标系与同一世界坐 标系之间的转换关系进行相机外参的标定。 (2)分析了三角函数法与棋盘格标定法的俯视变换效果，对四路环视相机进行 俯视变换，获取相机俯视图。为了加快拼接速度，采用基于像素查找表的拼接方 法，将全景环视图像与俯视图之间的转换关系保存，每次拼接时只需要将图像坐 标系中的像素点搬运到俯视图像对应像素位置处。研究不同拼接区域选择对拼接 缝的影响，最终采用加权平均融合算法对拼接区域进行融合。 (3)根据车位检测算法的要求，分析了 Hough 变换与基于 LSD(Line Segment Detector)的直线检测算法对车位检测识别精度的影响，针对停车场景中存在大量 的“U 形”车位，设计算法过滤干扰线、提取停车位角点、拟合有效车位。由于 车辆在行驶过程中，经常会出现漏检现象，采用光流跟踪算法对车位进行跟踪， 确定了车位检测系统的设计流程。 (4)根据车位检测的要求搭建基于全景环视的车位检测系统，为了验证本文算 法的有效性，对不同泊车场景进行实验测试，主要包括晴天与雨天、地下车位与 地上车位，对检测识别效果进行实验测试与对比分析。实验结果表明，本文车位 检测算法适用于大多数天气情况以及泊车场景，能够有效检测到车位并减少漏检 和误检。

720°全景技术是目前全球范围内迅速发展并逐步流行的一种视觉新技术。传统安防领域，为了做到大范围，无死角，了解各个视角的状况，往往需要安装多个摄像头进行对拍补偿视野。 赛蓝720°全景安防摄像机案，是国内首家单Sensor+双镜头，并能够实现前置拼接的方案，解决了传统安防领域这些痛点，不仅能够做到一眼世界，并能够摆脱对手机高性能的要求，展现在各种各样的手机上。

720度全景图展示控件-带鱼眼效果-仿insta360。 使用简单，效果非常棒。 具体使用方法见Github：https://github.com/976431yang/YQPanoramaView

双鱼眼实时全景视频拼接并播放，按Tab键切换模式，包括普通模式，拼接模式，全景漫游模式；本工具运行环境Windows X64，可以打开当前文件夹下的鱼眼视频测试 https://github.com/llxxhm/FisheyePlayer-for-VS2019.git

全景图像一般可以使用视角较宽的相机或者全景相机进行拍摄获取，然后再把不同视角拍摄的图像进行拼接就可以得到全方位的图像。广角相机可以得到视角非常大的图像，但是图像分辨率较低，并且广角相机存在边界效应-图像边界位置会产生变形。而鱼眼相机视野更广，而且价格便宜，经常用来进行360全景图像的获取。然而获取的鱼眼图像虽然视觉广，但是不同视角和位置拍摄的图像由于产生了形变，无法直接拼接而得到全景图像，因此需要对鱼眼图像展开，然后不同角度的图像进行一定的特征匹配，找到不同图像中匹配的点，再把图像进行形变，使得不同的图像可以拼接起来。

opencv采用映射技术实现鱼眼镜头校正和鱼眼镜头还原全景图。数据源