前段时间项目用到can总线，用的是树莓派，于是写了一个mcp2515的驱动。不知道为啥wiringPi集成的spi函数不能实现，于是就用了bcm2835的spi函数，实测波形稳定，效果不错。

树莓派机械尺寸图纸（文档格式PDF）部分型号含有dxf格式文件 内部包含型号：3B、3B+、4B、B+、Zero、PoE_HAT

大部分教程都采用了轮廓识别的方法进行单目测距的实现，但经实验发现，此方法极易受到复杂环境的干扰，采用了颜色识别+轮廓检测的办法。先经过颜色识别提取，比如把明显的红色物体提取出来，屏蔽图片内掉其他非红色物体，就大大减少了干扰物，最后再加上轮廓识别方法进行单目测距的计算，提高的识别准确度。博客链接：https://blog.csdn.net/qq_30130435/article/details/86601370?spm=1001.2014.3001.5501

树莓派RK3399 开发板ROCK PI 4B原理图

树莓派用户指南 第3版__（英）EBEN UPTON，著；张静轩，郭栋，徐金超，王伟译_北京：人民邮电出版社_P282_2016.02_13912379

关于树莓派zero w 的芯片BCM2835的数据手册资料

编译好的安装包 链接：https://pan.baidu.com/s/1QkomLR9RdHEgWm3WPWREsA 提取码：4nm1百度网盘 安装过程 安装依赖 sudo apt-get install libopenblas-dev 安装numpy（没有numpy编译出来的pytorch会不支持numpy） pip3 install numpy pyyaml 安装torch 前先 cd 到安装包所在文件下 pip3 install torch-1.3.0a0+de394b6-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl --user 如果不加后面的–user 可能会出现以下

程序+技术文档+器件选择地址 使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车 使用ROS把各种传感器连接起来。 对动手能力要求很高。 不想被折腾的朋友，建议在淘宝买现成的套餐，半成品。 等熟练后，再买零件组装 智能小车，组装，焊接，连接电路，使用Arduino让车动起来 智能小车底盘+电机驱动L298N+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池 使用串口游戏手柄控制 智能小车 行走 游戏手柄+智能小车+超声波传感器4个 6轮越野小车 组装，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池 树莓派3b，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池 树莓派3bArduino电机驱动MD02小车底盘 USB游戏手柄树莓派3b ROS 树莓派3b安装Ubuntu Mate 16.04-->安装ROS kinetic 建议装ROS Indigo，kinetic还有很多坑。 重要是书店里的ROS图书都是基于Indigo 本人是根据《ROS机器人高效编程》来学习的 购买激光雷达，建议买哪款经典的RPLIDAR-A1 (升级版) rviz 激光地图 测速电机，里程计 SLAM 本人困在【hector SLAM制作地图】，小车一转弯，地图就重叠了。 摄像头，双目，OpenCV 视觉SLAM，困难。树莓派，运算能力差 可购买 NVIDIA Jetson TX1，TX2 Kinect深度摄像头 点云PCL 多种传感器融合 激光雷达 里程计 超声波传感器 IMU惯性导航 Kinect深度摄像头

这是树莓派等系统用到的，作用在python3.7的opencv_python版本，你直接下载是下载不到的，很难弄到这个系统，我把它上传共享给大家，希望大家相互学习，共同进步。

树莓派用opencv，官网下载极慢，在此分享。