绍了点型光电感烟探测器的工作原理，阐述了PIC16F676单片机的特殊功能，同时给出了该功能在探测器设计中的应用方法，最后给出了基于PIC16F676单片机设计的探测器的硬件构成和软件程序。

体感控制两轮自平衡小车原理:使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供。 下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置，实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。 视频效果 附件包含以下资料

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包括mac和Windows下的32个校正文件，命名规则如下：ASUS PA279_80cd_50D_6，其中80cd是指亮度值；50D是指色彩的色温，数值越低色温越高；最后一位6是需要手动调整的，在恢复系统出厂设置下，调整亮度数值至6.

综合分析各种无感FOC的实现方法，并针对低速、中速和高速分别分析各自的利弊，并提出分段采用不同的算法实现，其中最为期待的无感FOC电感间接检测法，也有较为详细论述；

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