第四章 系统的主站软件规划与通信 43 文。→写操作。如果从站准备好写数据了，那么写循环结束。→结束。 4.5 应用程序开发 控制程序模块的编写是针对控制系统自身的控制系统要求编写的，在内核中运行。 主站和从站的配置，周期性实时运行的任务，主站类以及从站的函数等在实时任务中实 现各种控制算法和主站和从站之间的通信。如图 4-11 所示，是应用程序对主站和从站 通信进行的一个配置。 调用ecrt_master_callbacks() 设置主站的同步管理器 调用ecrt_master_create_domain(), 获取一个数据针 调用ecrt_master_slave_config(),通过 输入从站化名、位置、厂商ID号和 产品号产生从站配置信息 调用ecrt_slave_config_pdos(),通过输 入从站配置信息、从站同步管理信 息，定义一个完整PDO配置 调用ecrt_request_master()获 取一个主站指针 调用ecrt_sdo_timeout(),设 置SDO请求最大超时时间 调用ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数,通过输入从站PDO入口注册信 息，为数据域注册PDO入口 调用ecrt_master_activate(),完成配置阶 段，准备进入实时周期任务循环 调用ecrt_domain_data()为数据域指 针分配地址，准备实时访问数据域 调用ecrt_slave_config_create_sdo_request(),通 过输入从站配置信息、SDO索引号、子索引 号和数据长度，定义一个完整SDO请求 有SDO配置 是 否 图 4-11 应用程序对主从站配置流程 几个重要和关键的技术名词概念如下： （1）数据域指针 该数据字段是 EtherCAT 过程数据，在程序中的数据结构的映射，用户程序对总线

ECTE301 Offshore Lecture 03 Recording Part 1.mp4

欧洲中等城市的智慧城市评价指标 来源：野村综研（上海）咨询有限公司 特征 要素 指标 智慧产业 创新精神 R&D/GDP、知识密集产业雇员占比、人均专利申请量 企业家精神 自主创业率、新企业注册数 产业形象 企业总部数 生产率 GDP/劳动者人数 劳动市场 兼职雇佣占比 国际化程度 上市企业总部、航班客货量 智慧头脑 科教水平 研究机构数、国民教育水平 终生教育 终生教育与语言课程参与度 社会多元化 外国人占比、海外出生国民占比 灵活性 跳槽接受度 开放性 选举参与度、移民友好环境 创意 创意产业劳动者占比 公群众参性 选举参与度、志愿活动参与度 智慧政府 决策参与性 人均市民代表数、政治活动参与度 社会服务 人均市政支出、学校质量满意度 治理透明度 政府机构透明满意度、反腐满意度 特征 要素 指标 智慧基础 本地交通连接 人均公交网络、公交满意度 国内外交通 国际交通连接性 ICT基础 家庭平均电脑数、宽带覆盖率 可持续交通 绿色出行、交通安全性、新能源车 智慧环境 自然环境 阳光小时、绿地占比 污染 光化学烟雾、PM2.5 环保 环保的个人参与 资源管理 用水效率、用电效率 智慧生活 文化设施 影院、剧院上座率、博物馆参观率 健康状况 人均寿命、人均医生和病床数 个人安全 犯罪率、暴力死亡率、安全感 居住质量 最低标准住房占比、人均住房面积 教育设施 人均学生数、教育覆盖满意度 旅游魅力 旅游景点、人均年旅游宿泊数 社会和谐 贫困率 智慧

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