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这个 m 文件首先创建了一个真实实验运动控制平台的线性状态空间模型，其中两个电动机用于围绕单个（垂直）轴旋转有效载荷。 这个简单的设备用于分析惯性稳定平台的控制方案。 更多细节可以在论文中找到 M. Rezac 和 Z. Hurak。 用于双级惯性稳定的结构化 MIMO H∞ 设计：HIFOO 和 Hinfstruct 求解器的案例研究。 Mechatronics, Elsevier, Vol.23, Iss.8, December, 2013, pp: 1084–1093。 DOI： http : //dx.doi.org/10.1016/j.mechatronics.2013.08.003 。 可绕垂直轴自由旋转的刚性板承载标准直流有刷式旋转电机，该电机通过皮带传动驱动带有直流音圈电机的次级级，从而推动有效载荷。 音圈电机的摩擦非常小，这是惯性稳定的一个非常合理的特性，但其角行程仅

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