LIO-SAM-DetailedNote LIO-SAM源码详细注释，3D SLAM融合激光、IMU、GPS，因子图优化。 LIO-SAM的代码十分轻量，只有四个cpp文件，很值得读一读呢。 关于LIO-SAM的论文解读，网上已经有很多文章啦，同系列的LOAM、A-LOAM、LEGO-LOAM等，在网上都可以找到相关的解读文章。所以本文旨在对源代码进行阅读学习，积累一些工程上的经验。这里记录下来，希望可以帮到有需要的同学，如有错误的地方，请您批评指正。 :) 如果对您有帮助，帮我点个star呦~ 目录（知乎） 整体流程 代码结构图 因子图 1、激光运动畸变校正。利用当前帧起止时刻之间的IMU数据、IMU里程计数据计算预积分，得到每一时刻的激光点位姿，从而变换到初始时刻激光点坐标系下，实现校正。 2、提取特征。对经过运动畸变校正之后的当前帧激光点云，计算每个点的曲率，进而提取角点、平面点特征

对GPS观测文件.o文件进行质量检核，拆分，合并，裁剪，转换等等

基于FPGA的GPS信号捕获算法与跟踪系统设计

这里面的程序是GPS软件接收机的第一部分程序，经过修改完善，基本上已经完好了。

简单的工具软件：computerGpsDoy.apk 用于计算gps年积日，首先选择个日期，就计算出年积日。或者修改年积日和年，则计算日期和相应的GPS周。 也就是年月日和年积日的正反算。

该函数执行 GPS 时间的计算，根据： - 一周时间（TOW）， - 天数， - 周数（WN）， - 滚下， 来自 MATLAB datetime 函数（来自 Financial Toolbox）的参数和用户定义的闰秒。

gps测试工具，包含地图显示

转kml的工具，支持csv,wpt,txt,plt等格式，可校准ge

使用百度定位SDK获取当前位置的经度纬度信息 部分代码片段如下： public static void locate(Application application) { // 定位服务 LocationClient mLocClient = ((Location)application).mLocationClient; LocationClientOption option = new LocationClientOption(); option.setOpenGps(true); // 打开gps // option.setCoorType(mCoorEdit

可以获得GPS网的经典解、伪逆解、约束解、自动搜索网的最小独立闭合环并计算其闭合差。