为提高机器人的抓取能力，实现非结构化环境中的物体定位、识别和抓取，提出了一种定位识别算法，旨在使用机器人已观察到的结果来预测未经测试的抓取的工作过程。为验证算法的精确性，利用重复抓取动作时的实际数据进行对比分析与验证。结果表明，文中提出的定位识别技术具有较高的准确性，能为高效执行抓取任务提供依据，在机器人灵敏操控方面具有积极作用。
2022-12-01 16:49:49
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2022-12-01 13:19:30
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1.使用三坐标设备测量夹具的零点，使三坐标设备在夹具坐标系上。
2.选择机器人工具端一固定点作为多组数据测量点，改变机器人姿态位置在工具0记录点位，并用三坐标测量固定点位置多次改变，获取不少于3组，一一对的的坐标数据。
3.打开软件选择机器人品牌，按照提示格式填写数据。机器人数据与三坐标数据必须一一对应 不可改变顺序
ABB = [X, Y, Z],[q1, q2, q3, q4]
KUKA = [X, Y, Z],[A, B, C]
FANUC = [X, Y, Z],[rx, ry, rz]
YASKAWA = [X, Y, Z],[rx, ry, rz]
4.计算后通过3D 图观察，点位是否你和成功，观察运算结果，误差值是否小于1mm。
ABB 数据
A = [1887.32, -866.67, 1685.30],[0.5, 9.93867E-8, 0.866026, -1.47837E-7]
# [1717.92, 858.41, 1106.55],[0.227997, -0.023385, 0.962851, 0.142788]
# [1134.95, 46.74
2022-12-01 09:03:38
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