APM固件下使用ROS控制巡航以及二维码识别降落程序

《机器人建模和控制》书籍课后习题答案

1987年，B.L.Wilkinson提出了平均电流型控制方案，最早应用于功率因数校正转换器，并获得专利。图所示是以Buck转换器为例给出的平均电流控制电路框图。电流给定信号Ue是电压调节器的输出信号，图中未画出电压环。 　　图　平均电流型控制的Buck转换器 　　平均电流型控制方案需要检测电感电流iL，电流检测信号与电流给定iL进行比较后，经过电流调节器生成控制信号Uc，Uc与锯齿波调制信号进行比较，产生出PWM脉冲。电流调节器一般采用Pl型补偿网络，并可以滤除采样信号中的高频分量如图所示。平均电流型控制比较适用于Boost功率因数校正、电池充电控制、太阳能发电等系统。与峰值电流控制

canopen cia402 CAN缓存 驱动器控制 电机 DSP28335

在 arduino uno 和 MATLAB 之间建立了串行通信，并且可以使用数字“100”和“101”来切换 arduino uno 引脚 13 上的 LED。 在执行此 .m 文件之前，请确保以下代码已上传到 arduino UNO： 注意：确保在 MATLAB 程序中正确输入 COM 端口号 const int ledpin=13; int recValue; 无效设置（） { Serial.begin(9600); pinMode（13，输出）； } 空循环（） { 如果（串行。可用（）> 0） { recValue=Serial.read(); if (recValue == 100) // 如果使用将从 MATLAB 发送值 100 然后 LED 将打开{ 数字写入（ledpin，高）； } if(recValue == 101) // 如果使用将从 MATLAB 发送

摘要：永磁同步电机矢量控制系统在电动汽车、轮船等交通运输领域具有广泛的应用前景。使用MATLAB/SIMULINK的仿真功能，采用模块化的设计结构，分别对速度环调节、电流PI（Proportion Integration）调节、SVPWM（Space Vector Pulse Width Module）波的产生、、双闭环的整个系统模型进行仿真研究。仿真在线调试，转子转速和转子转角、定子电流、以及转矩通过Scope模块进行观察，及时调整系统模型参数，使系统性能达到化，实现了永磁同步电机矢量控制和正反转调速。结果表明该种控制方法具有很好的鲁棒性，且该种方法可以提高设计的效率并缩短系统设计时间。

已经在本人笔记本上试验通过的PB8控制摄像头进行拍照的源码！

本课题以六部十层电梯（六部电梯、单部十层）为对象设计一套基于 PLC 的控 制系统，在规定的时间内尽可能多地完成客运量，同时使电梯的运行距离总量最小。 本系统需要控制 6 台电梯，每台电梯具有 10 个停留层，每层具有上行减速、下行减 速和平层停止传感器，要求利用这些传感器完成电梯启动和停止时的逐步加减速过程， 在不需停止的楼层间运行时则保持匀速。此外，本设计还实现了各台电梯的初始化功 能以及对冲顶或墩底的处理，可以根据需要使各台电梯在初始时刻到达指定楼层。本 设计的重点和难点在于要处理的外部指令信号多，不仅仅在于每台电梯都有很多的外 部传感器，而且在于每台电梯都有数十个内呼和外呼按钮，所有的这些指令状态和电 梯当前运行状态都要记录下来，并按一定的控制策略决定派梯对象，控制策略的实现 是各电梯运行状态和楼层位置以及运行时间的相互比较，利用常用的梯形图（LAD） 很难解决，在此引入西门子 SCL 语言完成控制策略的设计，结合 LAD 实现了控制程 序的编写。最后通过 WinCC 组态系统的设计实现控制过程的可视化。

功能说明： 1.步进电机运行状态通过VISA串口实时传输至上位机，上位机以曲线显示，并可存储数据。 2.上位机可发送步进电机运行角度、速度指令至下位机，控制步进电机。 3.按键控制电机正反转以及调速。 4.labview可以excel或txt格式存储电机运行数据，并读取复现运行曲线（数据回放功能）。 注意事项： 下位机处理器：STM32F103C8T6 上位机：Labview2018+VISA串口 按键控制步进电机 原文链接：https://blog.csdn.net/qq_41740659/article/details/124329331

基于-单片机步进电机控制-开题报告书.doc