对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增
益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的
L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益,
再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器
可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。
2022-07-05 22:56:40
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人工智人-家居设计-侧链型液晶高分子组成的均相电流变液及其智能阻尼器的研究.pdf
2022-07-04 11:03:34
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由于所处地理位置和气候影响，我国是一个水旱灾害频繁的国家，尤其是洪涝灾害，长期影响经济的发展，并给国家和人民生命财产造成重大损失。为了提高洪水的有效预见期，及时准确地掌握各主要河流的水位变化情况，自20世纪70年代，我国开始建设水情自动测报系统，特别是发展水深测量技术，主要向更可靠、更先进、更现代化的方向发展，这对于防汛减灾和水资源的合理利用具有十分重要的意义。
2022-07-03 17:04:13
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