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lshort-zh-cn.pdf，2020-12-22编译出来的版本，由于网上实在没有能用的中文电子版，所以只能自己编译出来分享一下，如果发现所需积分不为0可以私信本人，一般一天内能响应

cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中少量用到3d的部分挪到了 mapping_2d 目录中，这部分可以对比 google cartographer 来看。 这里用的是 cartographer 的 0.3.0 这个 release 版本，后面的 commit 我会一直跟进，不过在下一个 release 版本出来之前基本上不会出现文件结构的变化，同时在这个 release 版本之后 google 的开发人员给cartographer加入了很多 gRPC 的功能，这个对于我来说并没有实际的用处，所以暂时没有跟进这方面代码的打算。 最后，google 的 cartogra

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