autoware检测模块3D点云 preception_lidar ROS功能包配置说明

for lidar/data

Cylinder3D。cuda11.3对应的spconv2比代码里用的spconv1新，很多函数报错。解决如下： 问题集中在network/segmentator_3d_asymm_spconv.py

基于bayes的lidar障碍物跟踪,基于ROS开发

由瑞士苏黎世联邦理工大学自动驾驶实验室开发的lidar_align标定

自述文件 一般的 一组程序，用于将存储为 *.LAS 文件的 LiDAR 数据处理为新的 *.LAS 文件，用于数字高程模型、数字表面模型和数字冠层高度模型制作。 目前，步骤包括1）创建与从使用* .LAS文件点数据的数据库sqlite3的createDB.py命令和2）上运行的任一个或地面分类器和冠面分类器既与classify.py命令。 shell 脚本driver.sh可用于运行这两个步骤。 地面点分类 数据使用 10 mx 10 m 内核处理。 10 mx 10 m 内核中最低的最后返回点被归类为种子地面点。 如果剩余点距种子地面点的水平面 < 5.5 度且高度 < 1.5 m，则它们被归类为地面点。 只有地面分类的点被写入一个名为ground.las 的文件中。 树冠点分类 数据使用 1 mx 1 m 内核处理。 1 mx 1 m 内核中最高的第一个返回点被归类为冠层点的顶部。

谷歌开源Cartographer的论文 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

技术规范 7.2 标准和认证 ET 200SP 分布式 I/O 系统 22 产品信息, 07/2013, A5E32291875-AA 7.2 标准和认证 CE 标志 ET 200SP F 分布式 I/O 系统满足下列 EC 指令的要求和安全目标并且符合欧共体官方公报所刊载的用于可编程逻辑控制器的欧洲协 调标准 (EN) ： ● 2006/42/EC“机器指令”（机器指令） ● 2006/95/EC“在一定的电压限制内使用的电气设备”（低电压指令） ● 2004/108/EC“电磁兼容性”（EMC 指令） ● 94/9/EC“专门用于在潜在爆炸环境中使用的设备和防护系统”（防爆指令） 可从以下相关机构获得 EC 符合性声明： Siemens Aktiengesellschaft Industry Sector I IA AS FA DH AMB PO Box 1963 D-92209 Amberg, Germany 也可以使用关键字“Declaration of Conformity”，在“客户支持”网页上下载这些声明。

该代码（C++编写）主要对机载点云、车载与地基点云构建八叉树，其中机载点云在二维平面组织基础上构建，车载与地基点云在体素基础上构建八叉树。属于点云数据更进一步的预处理，属于同一块的点属性相同，可用于后续直接应用。具体原理参考博客https://blog.csdn.net/qq_32867925/article/details/125020549?spm=1001.2014.3001.5501

杉川 Lidar x2 系列 激光雷达规格书.pdf