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直驱永磁电机以其转矩大、波动小、效率高和结构紧凑等优越性能,取代了传统伺服电机和减速器联合使用的驱动模式,成为机器人驱动系统的核心部件之一。根据工业机器人的运行工况和实际要求,设计了一台直驱高速并联机器人的27槽24极外转子永磁电机,分析该电机主要结构参数的选取,建立该电机的二维有限元仿真模型。在空载状态下,计算气隙磁密分布,分析空载反电势及其谐波含量和齿槽转矩;在额定转矩和最大转矩的工作状态下,对电磁转矩、效率、功率因数和力能指标等电机性能进行对比分析。仿真结果表明,该电机的性能指标误差均在6. 5%以内,验证了电机设计的合理性和实用性,可为电机参数的进一步优化设计提供依据,也可为机器人驱动系统的优化提供参考。

黑苹果EFI引导文件opencore0.8.6 酷睿10代CPU OpenCore版本：0.8.6 CPU系列：‘酷睿10代CPU（2020）’ i9-10900k i9-10900 i7-10700k i7-10700 i5-10600k i5-10600 i5-10500 i5-10400 i3-10320 i3-10300 i3-10100 显卡：免驱显卡 （显卡支持列表请查询https://heipg.cn/tutorial/gpu-support-for-hackintosh.html） 如需禁用独显，只需要核显驱动显示的请下载此文件带有（CGC）后缀的资源‘一般笔记本都需要禁用独显！’（请查询作者主页by：布明觉厉） USB驱动：默认新版（建议后期自己使用USB定制完善！） 网卡驱动：RealtekRTL 8111系列（具体查询主板的具体参数）（如果网卡为其它型号，请在作者主页下载你的网卡型号进行替换 ） 声卡驱动：万能声卡驱动（如若无法驱动请查询相关资料） 支持的macOS版本：初始支持10.15 最后支持：当前版本

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建立了永磁体励磁多极直驱式同步风力发电机组的数学模型

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