提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明，起跳阶段，蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化，该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础上提出仿蝗虫跳跃机构设计方案，用六连杆机构作为跳跃腿部构件，用螺旋弹簧储能，将弹簧拉伸产生的线性力转化为跳跃足非线性驱动力，有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性。用研制的仿蝗虫跳跃机构原理样机进行实验。结果表明，该样机可有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性，与蝗虫在起跳阶段运动相似，其跳跃高度相当于自身高度的129％。研究成果
2021-07-13 22:15:06
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目前，国外主要机器人厂家，如ABB、FANUC等，均有较为完善的码垛机器人产品系列，垄断了国内外市场；而国内，码垛机器人的研究起步不久，还未有成熟的，产业化的码垛机器人产品出现。本文研究了ER300码垛机器人结构特点及运动空间，展现了一般码垛机器人与六自由度机器人的结构差异和运动空间形成方式。
2021-07-09 10:13:25
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针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。
2021-07-09 10:06:17
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