耐As(Ⅲ)菌株的氧化酶酶学性质，范秋燕，杨春艳，从实验室菌种库中，分离出一株耐As(Ⅲ)且能产出As(Ⅲ)氧化酶的菌株AS-01，其耐As(Ⅲ)的浓度为500mg/L。该菌株属于恶臭假单胞菌Pseudomonas put

1.1.2．核辐射探测器的主要类别和输出信号 辐射探测器的定义：利用辐射在气体、液体或固体中引起的电离、激发效应或其它物理、化学变化进行辐射探测的器件称为辐射探测器。 给出电信号的常用核探测器按探测工作介质类型及作用机制主要分为： 气体探测器； 闪烁探测器； 半导体探测器。 探测器的工作机制； 探测器的输出回路与输出信号；（1.4节） 探测器的主要性能指标（1.3节）； 简要介绍：

本书深入探讨了晶体学与材料科学中的PDF（Pair Distribution Function）技术及其应用。书中不仅介绍了PDF的基本原理，还详细描述了如何使用DISCUS软件包进行实验数据模拟和分析。内容涵盖了从基本概念到高级应用，如创建准晶体、模拟纳米颗粒和分析无序结构等。此外，书中还包括了许多实例和练习，帮助读者更好地理解和掌握PDF技术在实际研究中的应用。通过本书的学习，读者将能够利用PDF技术对各种材料进行深入的结构分析，特别是在处理无序或纳米晶材料时，能够获得更加精确的结构信息。

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以树叶凋落的生理学原理为依据，提出了一种树叶凋落快速模拟的方法。该方法首先采用交互式编辑确定叶凋落节律，由气象要素进行局部调整得到叶凋落动态。此外，考虑叶龄和风力对落叶的激励诱导作用，显著标识了树体上的具体凋落树叶，对处于当前凋落状态的树叶，采用合成路径方法模拟其空中飘落运动的过程。文中以杉木为实验树种，模拟了杉木叶随时间凋落的过程。

甲状旁腺异常引起的甲状旁腺激素（PTH）的过度生产是原发性甲状旁腺功能亢进症（PHPT）的起源。 血清钙浓度升高的患者的一个或多个甲状旁腺有问题。 为了充分了解该疾病状态并提供适当的治疗方法，必须全面了解甲状旁腺的胚胎学，解剖学，生理学和病理生理学。 在本手稿中，我们回顾了我们对甲状旁腺胚胎学，解剖学，组织学，生理学和病理生理学的当前理解。

基于OBE理念的药学类专业生理学课程教学方法改革与实践，李汉兵，齐敏友，OBE(outcome-based education)是一种基于学习结果的新型教育模式,它强调以学生为中心，注重学生获得的能力与成果。将OBE 的教育模式引入药学

本文详细介绍了连续体机器人的正逆向运动学模型，重点讲解了DH参数法和雅可比矩阵的应用。首先概述了传统机器人中使用的DH参数法和雅可比矩阵，然后详细阐述了如何利用DH参数法解决机器人的正向运动学问题，以及如何利用雅可比矩阵的伪逆迭代解决逆向运动学问题。文章还讨论了连续体机器人的建模思路，指出虽然连续体机器人没有固定关节，但可以通过拟合虚拟关节来应用类似的建模方法。最后，文章提供了具体的DH参数矩阵和雅可比矩阵的构建方法，并预告了下一章节将应用DH参数法对连续体机器人的正向运动进行建模。 连续体机器人运动学模型的构建是机器人学领域内的一个研究热点，尤其在处理无固定关节的机器人结构时显得尤为重要。运动学模型主要涉及机器人的运动描述和分析，包括正向运动学和逆向运动学两个方面。正向运动学指的是在已知机器人各个关节变量的情况下，计算机器人末端执行器的位置和姿态；逆向运动学则是在已知机器人末端执行器位置和姿态的前提下，求解各个关节变量的值。 DH参数法，即Denavit-Hartenberg参数法，是一种广泛应用于机器人运动学建模的方法。它通过引入四个参数——连杆偏距、连杆扭角、连杆长度和关节转角——来描述相邻两个关节轴之间的关系。对于连续体机器人而言，尽管其结构柔性且没有传统意义上的固定关节，但是通过设定虚拟关节，可以将连续体离散化处理，使得DH参数法同样适用。 雅可比矩阵是运动学中描述机器人末端速度和关节速度之间关系的矩阵，它在连续体机器人的逆向运动学问题中扮演着至关重要的角色。逆向运动学的求解通常需要通过迭代算法来实现，雅可比矩阵的伪逆提供了一种有效的解决方案，它能够提供关节速度与末端执行器速度之间的映射关系。 连续体机器人的建模过程比较复杂，因为其结构的连续性给传统建模方法带来了挑战。文章指出，连续体机器人建模的关键在于如何合理地定义虚拟关节以及如何通过DH参数法来表示这些虚拟关节之间的相对运动关系。 在文章的作者介绍了如何构建具体的DH参数矩阵和雅可比矩阵。通过设定连续体机器人各段的虚拟关节，可以使用DH参数法来构建出一个离散化的模型。接着，根据这些虚拟关节和它们的运动关系，可以推导出雅可比矩阵。雅可比矩阵的构建是理解机器人运动学和进行运动控制的基础。文章还预告了下一章节将介绍如何利用DH参数法对连续体机器人的正向运动进行建模。 文章的讨论并不停留在理论层面，它还提供了实际构建这些模型的具体方法，这对于机器人工程师在设计和控制连续体机器人时具有重要的参考价值。通过这些模型，工程师能够更加精确地控制机器人的运动，实现复杂的任务。 连续体机器人的运动学模型构建是一个将理论与实践结合的过程，其中DH参数法和雅可比矩阵是解决连续体机器人正逆向运动学问题的关键工具。通过合理的建模方法和算法迭代，连续体机器人可以在无固定关节的条件下实现精准的运动控制。

基于MATLAB仿真的八索并联绳索机器人运动学及动力学模型：点滑轮摆动与俯仰运动及力分配策略研究,八索并联绳索机器人仿真matlab模型，带出绳点滑轮摆动与俯仰，是运动学模型 另外还有正运动学模型，力分配以及动力学模型，可以改 ,核心关键词：八索并联绳索机器人仿真; MATLAB模型; 绳点滑轮摆动; 俯仰运动学模型; 正运动学模型; 力分配; 动力学模型; 可改。,MATLAB仿真模型：八索并联机器人运动学与动力学分析 MATLAB仿真技术在机器人领域发挥着重要作用，尤其是在设计和分析复杂的并联机器人系统时。本文介绍了一种基于MATLAB仿真平台的八索并联绳索机器人模型研究，涉及了运动学与动力学的深入分析。八索并联机器人是一种采用八根绳索进行驱动的并联机构，它具有较高的灵活性和可控性，适用于各种复杂任务的执行，如载荷运输、精密定位等。在本研究中，作者构建了详细的运动学模型和动力学模型，这些模型能够准确模拟机器人在执行任务时的状态变化。 研究内容主要包括点滑轮摆动和俯仰运动两个方面。点滑轮摆动是指绳索与滑轮之间的相对运动，这种运动对机器人的运动精度和稳定性有着直接的影响。俯仰运动则是指机器人在垂直方向上的旋转运动，这对于机器人的定位精度和操作范围至关重要。在这些模型的基础上，研究者还探讨了力分配策略，即如何根据机器人各部件的受力情况合理分配拉力，以保证机器人的高效和稳定运行。 正运动学模型是研究机器人各部件的位置和姿态如何随输入参数变化的模型，它在机器人路径规划和运动控制中发挥着核心作用。通过对正运动学模型的分析，可以确定在给定各个驱动器输入时，机器人末端执行器的位置和姿态，这为精确控制机器人提供了可能。同时，文章还强调了动力学模型的重要性，它是研究机器人各部件受到的力和力矩如何随时间变化的模型，对于预测机器人在执行任务中的动态行为和进行动力学优化至关重要。 研究者还指出，所提出的MATLAB仿真模型具有高度的可改性。这意味着用户可以根据自身需求和实验条件对模型进行调整，从而更好地适应特定应用场景。例如，可以通过修改参数来模拟不同重量的载荷、不同绳索的长度和刚度，甚至改变机器人的结构布局等。这种灵活性对于机器人的设计、测试和优化过程非常有帮助。 八索并联绳索机器人及其MATLAB仿真模型的研究，不仅展示了机器人技术在动态模拟和控制领域的应用潜力，还为机器人设计和应用提供了宝贵的理论和实践指导。通过对运动学和动力学模型的深入研究，可以有效提高机器人的性能，使其在工业生产和科学研究中发挥更大的作用。

在计算机图形学领域，区域填充和图形裁剪是基础且重要的操作。区域填充通常指的是将特定颜色应用到图形的内部区域，而图形裁剪则是将图形中位于某一定义边界外的部分去除。这两个操作在游戏开发、图形设计、动画制作以及用户界面设计等多个领域中都有广泛的应用。以下分别介绍这两个概念的详细知识点。 **区域填充** 区域填充有几种常见的方法，包括扫描线算法、四连通填充和八连通填充等。四连通填充只考虑上、下、左、右四个方向的移动，而八连通填充则可以考虑八个方向的移动。区域填充算法要求区域必须是连通的，才能将种子点颜色扩展至整个区域。连通区域分为内部连通和边界连通，内部连通指从区域内的任一点出发，都可以移动到其他任一点，而边界连通则是指区域内的任一点至少能与边界上的点连通。 在实现区域填充时，有两种常用表示形式，内点表示和边界表示。内点表示是通过枚举区域内部的所有像素并着色，而边界表示则是通过枚举区域边界上的像素并给定不同颜色。区域填充算法在实现时通常需要区分闭合区域和非闭合区域，闭合区域的边界由确定的线条组成，而非闭合区域则可能没有明显的边界。 **图形裁剪** 图形裁剪的目的是去除不需要的图形部分，只保留与某一裁剪窗口重叠的部分。裁剪窗口通常是一个矩形区域，可以是画布的一部分或者视口区域。Cohen-Sutherland裁剪算法是一种高效的直线段裁剪方法，它将平面分为九个区域，并使用四位二进制代码表示每个区域。这四位二进制代码分别对应窗口的上下左右边界，如果端点在边界上，则相应的位为1，否则为0。 Cohen-Sutherland算法的步骤包括区域划分、判断线段位置、计算交点和逻辑判断。在区域划分阶段，将矩形窗口的四条边界延长，将平面划分为九个区域。判断线段位置时，根据端点的编码值来确定线段与裁剪窗口的关系。如果线段完全在窗口内，保留；如果线段完全在窗口外，舍弃；部分在窗口内，则计算与窗口边界的交点。通过逻辑判断决定线段的舍弃或保留。 **编程实现** 在编程实现上，实验报告中提供了使用matplotlib和numpy库的示例代码。代码中首先导入必要的库，然后使用plt.fill()和plt.fill_between()函数进行区域填充操作。在填充区域时，可以指定填充颜色、透明度等属性。通过修改这些参数，可以实现不同的视觉效果。 例如，在一个简单的填充示例中，可以定义一系列的点作为多边形顶点，然后使用plt.fill()函数填充这些点形成的区域。另外，也可以通过绘制曲线，然后使用plt.fill_between()函数填充曲线之间的区域。在使用这些函数时，可以设置不同的颜色值以及透明度alpha参数，来控制填充效果。 在图形裁剪方面，实验报告中未给出具体的代码实现，但基本思想是先判断直线或图形与裁剪窗口的相对位置，然后通过计算得出与窗口边界的交点，并对线段或图形进行相应的裁剪处理。 整体来看，区域填充和图形裁剪算法是计算机图形学中处理图形与图像的基本技术，为各种图形和图像处理应用提供了核心的功能支持。熟练掌握这些算法对于计算机图形学的学习者和从业者具有重要意义。