电液伺服系统的神经网络并行控制.docx

PMSM伺服系统变论域自适应模糊控制设计，袁能，吴桂清，PMSM调速系统是一个复杂的非线性系统，单纯采用PI控制或模糊控制都难以取得较好的控制效果。本文在自适应模糊PI控制的基础上引入了�

MATLAB永磁同步电机位置环、速度环、电流环模型，电流环实现为论文方式实现，较为简单，无死区及死区补偿处理

分析了永磁同步电机速度伺服系统的控制原理,着重介绍了空间矢量脉宽调制( SVPWM)原理,并利用 Matlab/Simulink工具箱搭建了系统仿真模型该方法和传统的正弦脉宽调制方法相比具有更高的电压利用率。 仿真结果验证了该模型的正确性和有效性,并为实际 PMSM伺服系统设计提供了参考和依据。

仿人机器人关节的电机伺服系统，杨炀，杨明，本文围绕电机伺服系统在仿人机器人上的应用，简要介绍了电机伺服系统各部件的发展现状和几款适用于仿人机器人的电机伺服系统，并

直驱式电液伺服系统具有调速范围宽、抗污染能力强、可靠性高、易于实现计算机远程控制等优点,适用于频响低,低速性能要求不太高的伺服控制场合。分析了直驱式电液伺服压力控制系统的工作原理,建立了此类控制系统的数学模型,并按照实际工作参数,分别对系统的稳定性、响应特性和稳态精度进行仿真试验。结果表明,系统具有良好的稳定性、快速响应,且具有较高的稳态精度,其缺点是频率响应不高。

液压伺服控制系统，新版课件，清华大学出版社，2014年版 ，常同立 编著 工程实用性强，是一本很好的专著。

交流永磁同步电机具有高功率密度、结构简单、性能优良等特点，在伺服驱动领域得到广泛应用。在这些系统中，pi、pid算法被广泛应用，这些算法都是线形控制技术，而交流永磁伺服电机（pmsm）是一非线形多变量对象，传统的pid控制器在很多条件下不能达到理想的控制性能。现代控制理论如最优控制理论、自适应控制理论和滑模变理论可以有效提高电机的运行性能 。但由于交流永磁同步电机是一个多变量、强耦合的系统，部分状态变量不易或者无法检测，采用现代控制理论设计控制方案时，运算量往往较大，需要高性能微处理器支持，控制系统成本较高。具有自适应、自学习功能的智能控制策略如模糊控制、神经网络控制等虽然控制电机时能得到较为满意的结果，但是设计难度大，计算复杂，不易在实际工程中得到推广和应用。而利用自抗扰控制的永磁交流电机伺服系统中， 把pmsm的交叉耦合项看作扰动，通过扩张状态观测器观测内扰和外扰的作用，并给予补偿，使系统完全解耦成积分串联型，然后对其进行控制。因此，利用自抗扰的交流永磁电机伺服系统具有更强的适应性、鲁棒性和可操作性。 本文从控制性能和实用化的角度给出了交流永磁同步电机的自抗扰控制方案，并通过实验验证了该方案的有效性。

电液伺服系统驱动的2自由度机械臂的鲁棒H∞位置控制

选型手册----三菱伺服选型资料.pdf 介绍了关于选型手册----三菱伺服选型资料的详细说明，提供伺服系统的技术资料的下载。