基于改进稀疏A*算法的三维航迹规划方法，张俊峰，周成平，无人飞行器的飞行空间广大，规划环境多种多样，针对带有方向约束的海对陆规划环境，本文提出了一种改进的稀疏A*算法用于该环境下�

障碍物可调节，速度，位置，形状等参数，实时动态避碰，真实可信。代码可直接运行，注释齐全易懂，放心购买

为解决现有公钥基础设施跨域认证方案的效率问题，利用具有分布式和不易被篡改优点的区块链技术，提出基于联盟区块链的跨域认证方案。一方面，该方案对联盟链在传统实用拜占庭共识算法（PBFT）的基础上加入了节点动态增减功能；改进了主节点选举方式；将三阶段广播缩减为两阶段广播，减少了通信开销。另一方面，该方案设计了联盟链跨域认证协议，给出了区块链证书格式，描述了跨域认证协议，并进行了安全和效率分析。分析表明，在安全方面，该方案具有抵抗分布式攻击等安全属性；在效率方面，与已有跨域认证方案相比，该方案在计算开销上、通信开销上都有优势。

改进10-yannihui(音乐播放器)安卓源码.7z

文章对转差频率控制的调速系统固有的缺陷，提出了一种新的改进方法，从理论上阐述了改进方法的工作原理；并运用Matlab的Simulink和Power System工具箱、面向系统电气原理结构图的仿真方法，实现了改进的转差频率控制系统的建模与仿真；介绍了调速系统的建模，给出了改进的转差频率交流调速系统的仿真模型和仿真结果，对于开环和改进的转差频率的仿真结果作了对比，说明了改进方法的正确性和优良性。

针对目前主流的目标检测算法检测效率不高以及小目标检测困难的问题，提出一种改进的 SSD( SingleShot MultiBox Detector) 算法，并将其应用于道路环境车辆目标的检测。设计一个目标检测网络结构，对高层特征图不进行降采样，使用空洞卷积和深度可分离卷积层来提高模型性能，并使用 K-means 算法来对模型参数进行优化。在 Udacity 道路环境数据集上进行对比实验，结果表明，该算法对车辆目标检测的平均精准度达到了58． 01% ，检测速度达到了 86． 26 帧每秒，相比原 SSD 算法有明显提升。

SSD 算法利用多尺度特征图进行分类和位置回归，检测小目标效果优于 YOLO 算法，但 SSD 算法在进行车辆检测时存在漏检问题。为此，提出一种改进 SSD 算法。为提取更多的车辆特征信息，设计改进 Inception 模块替代 SSD 网络中的 Conv8、Conv9 和 Conv10 层。将浅层特征的位置信息和深层特征的语义信息进行均衡化融合，构建多尺度特征融合均衡化网络，提高小目标车辆识别率。在特征提取层均引入 SENet，对不同特征通道的重要性进行重标定以提高模型性能。实验结果表明，改进后 SSD 算法在自制的车辆数据集上平均精度为 90.89%，检测速度达到 59.42 frame/s，相比改进前的 SSD 算法，在精度和速度上分别提高 2.65 个百分点和 17.41 frame/s，能够更快速、准确地对图像中的车辆进行识别和定位。

基于FIRA机器人足球比赛llvsll仿真平台，通过建立数学模型分析了Positiont函数的工作原理，并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境。从三个方面进行了改进：实现区域内避障，探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点；分析采用不同函数时机器人的运动轨迹，根据具体情况采用相应的轨迹避障或直接到达目标点；按照指定轨迹运动，完成动作规划，实现路径跟踪。仿真平台的实验证明，Positior，函数三个方面改进都能达到要求，能适应比赛中的设定情况。

海面目标检测图像中的小目标数量居多,而基于深度学习的目标检测方法通常针对通用目标数据集设计检测模型,对图像中的小目标检测效果并不理想。 使用一般目标检测模型检测海面目标图像的特征时,通常会出现小目标漏检情况,而一些特定的小目标检测模型对海面目标的检测效果还有待验证。 为此,在标准的SSD( single shot multiBox detector)目标检测模型基础上,结合 Xception 深度可分卷积,提出一种轻量 SSD 模型用于海面目标检测。 方法 在标准的 SSD 目标检测模型基础上,使用基于 Xception 网络的深度可分卷积特征提取网络网络中的 exit flow 层和 Conv1 层引入轻量级注意力机制模块来提高检测精度,并与在其他层引入轻量级注意力机制模块的模型进行检测效果对比;使用注意力机制改进的轻量 SSD 目标检测模型和其他几种模型分别对海面目标检测数据集中的小目标和正常目标进行测试。

针对中长期电量预测可使用的相关历史数据较少、影响因素较为复杂等特点，提出一种基于改进GM（1，1）和支持向量机的优化组合预测模型。该模型将改进灰色预测模型和支持向量机模型进行组合，采用蛙跳寻优算法求取组合预测模型中各单一模型的权重，构建基于蛙跳优化的组合预测模型。将优化后的组合预测模型应用于我国中长期电量预测，选择我国1991-2005年电量进行分析，对2006-2010年的电量进行预测，并与一般组合预测模型及各单一模型进行比较。研究结果表明：本文方法得到的电量平均相对误差为2.06%，比等权组合预测模型