自动控制课程设计 龙门吊车重物防摆双闭环PID控制课程设计

MatLab强化学习代码包，使用深度Q学习（神经网络）控制倒立摆的代码。 详细说明可参看我的专栏《强化学习与控制》 https://blog.csdn.net/weixin_43723517/category_9676083.html "I thought what I'd do was I'd pretend I was one of those deaf-mutes, or should I?"

自动化的课程设计 包括所有资源的综合的精简版。传递函数 模型图 方块图 控制程序 超前 之后 阶跃响应等

本压缩包内，包含一级直线倒立摆的所有资料，包含了MATLAB仿真的代码，倒立摆实验的报告，仿真图片，以及MATLAB参数调整教程等

包括19篇文档和2篇PDF文件，均为现代控制课程作业整理，倒立摆系统的建模及Matlab仿真，希望对大家有帮助。 倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。它广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人、杂技顶杆表演等领域，在自动化领域中具有重要的理论价值和实践价值。这些物理装置与控制系统的稳定性密切相关，深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。 倒立摆的研究具有重要的工程应用价值。如机器人问题，机器人行走类似倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世以来己有三十多年的历史，但机器人的关键技术至今仍未很好解决。再如太空应用中，倒立摆系统的稳定与空间飞行器控制和各类伺服云台的稳定有很大相似性，它也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象，因此，倒立摆机理的研究又具有重要的工程应用背景，成为控制理论中经久不衰的研究课题。倒立摆的控制方法，在军工、航天和机器人领域有广泛的用途，对处理一般工业过程亦有指导性作用。

本系统基于WDD35D4角度传感器，采用STM32F103单片机作为主控模块，设计并制作了主要包括WDD35D4角度传感器、直流减速电机、高精度编码器、TFTLCD彩屏和电源的简易旋转倒立摆及控制装置。

基于LabVIEW的二级倒立摆控制系统三维仿真

两级倒立摆仿真模型的GUI控制界面-The GUI of double inverted pendulum simulation system.rar   这是我近几天做的一个GUI界面，用于control the simulation model of the double inverted pendulum system.里面有我的基于GA寻优后的LQR控制的两级倒立摆仿真模型（不包括ga寻优的m文件），以及SimulateGUIhanhan.m和SimulateGUIhanhan.fig文件。不知道做类似gui的同学们有没这样的问题：就是在gui对应的m文件中（我有guide 创建的gui）如果使用sim函数进行模型的仿真，即使你在scope模块中设定将array形式的输出save to workspace，或者利用时钟和输出端子，再或者利用to workspace，输出参数都保存不到工作空间。为了解决这个问题，我问过math老师，最后采用:to flie的形式将.mat文件保存，然后在程序中download一下就ok了呵呵！    现在我将我近期做的这个小东西拿来给大家分享一下呵呵！       我不怎会传图片就一同放在附件里了呵呵！ fig.jpg mdl.jpg

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

两路传感循迹程序Mixly代码，一般思路都是左摆右摆，本程序最终效果是直走，使用的是比赛直线地图。