-StereoCV光学跟踪-使用openFrameworks和openCV-处理USB摄像头-校准stereoCV-处理和跟踪多个IR-Blob-将跟踪的Blob转换为realWorldValues-漂亮的GUI

内涵标准翼型的数据，给出了各个坐标值。可用于标准翼型制造相关行业，比如：设计翼型图纸，数值模拟等等。

翼王 PHP 验证更新系统完整版，一键更新系统，一键卡密生成自助授权功能，域名 ip 双重验证功能等等 修复盗版检测，确保实时查看盗版 修复在线加密系统，一键加密 此源码不需要授权，完全开源 程序复制至根目录 phpmyadmin 导入数据库 配置 data/config.php 文件 后台地址：http://域名/admin.php 授权管理平台 用户 admin 密码 Aa123456 安全码 123456 配置根目录下 update.php $file_dir = http://你的域名/upgrade //远程升级补丁存放目录 upgrade 为补丁存放目录 建议改复杂一点

着陆是飞机高度下断降低、速度不断减小的运动过程。飞机着陆过程一般可分为五个阶段：下滑段、拉平段、平飘段、接地和着陆滑跑段。借助Simulink程序，通过纵向控制实现了固定翼的降落过程。

勾月791翼型的厚度变化规律计算软件根据公式由最大厚度快速求出叶片翼型形状，可参考《现代泵理论与设计》关醒凡2012版第512页。

NACA翼型参数详细介绍Appendix I - Profiles

多翼统一混沌系统的自适应同步与反同步

四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。飞控板通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，以及地磁传感器等控制飞行器飞行姿态。同时使用RL78/G13 MCU板控制US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了四旋翼飞行器沿黑线循迹，在规定区域起降、悬停等功能。所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 工作原理 本四旋翼系统主要由电源模块、姿态传感器模块、循迹航拍模块、测距定高模块组成，拾物模块构成。 附件包含多旋翼自主飞行器论文、源代码

本设计为基于瑞萨RL78/G13的四旋翼飞行器，具备一键式启动，航拍、循迹飞行以及拾取投掷重物等功能。 基于Renesas RL78/G13的X字形四旋翼飞行器，本四旋翼飞行器由主控制板、飞行控制板、循迹模块、航拍模块、电磁铁模块、超声波模块、电机模块等部分组成。由APM飞控板获得当前的姿态数据，交由主控核心RL78/G13进行处理和控制；用串级PID控制算法对数据进行处理，解算后经PID输出相应电机的PWM增减量，用于调整电机转速从而调整飞行姿态；采用超声波传感器进行测距并结合PID算法实现稳定定高飞行；循迹模块使用OV7620摄像头对黑线位置进行采样，经过数据处理后控制飞行器始终保持在目标黑线正上方飞行从而完成循迹飞行任务；电磁铁模块在MCU的控制下可以准确的完成拾取、投放铁板的任务。在各模块相互协作下，四旋翼飞行器可以稳定的进行悬停，航拍，拾取、投放物品，循迹飞行等各项任务。 四旋翼飞行器系统整体电路图 四旋翼飞行器实物图 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！

前言: 记得在上大二下的时候参加了2015全国电子设计大赛，题目刚下来便决定了做C题"多旋翼的自主飞行器"4天3夜拿到瑞萨最小系统后便开始写各个模块的驱动代码，因为有开发环境CUBE的神助攻，所以前期的驱动代码是还很顺利的。接下来便是飞行器的组装和电路板 制作，在一起就绪后花掉了2天时间，剩下的两天便疯狂调试，最苦恼的是电池供给跟不上，无奈只能调调停停，初次制作算法也还不够成熟，我直接用的以前做平衡车的经验。不过最后飞得也还算平稳，用的手机加蓝牙控制飞行（后来想一想也是胆大），但题目要求自主飞行，于是我便苦恼了，我便开始记录四旋翼起飞的油门，在起飞后直接给油门（危险）效果也还可以，就在比赛前一天晚上出事故了 一块刚充满电的电池 我装上做最后测试。电池电量过高 直接结果导致飞机飞太高撞到了天花板，结果将飞机撞坏了一个电机，桨就不用说了 惨，不过幸运的是人没事。队友也傻了，怎么办？此时已是凌晨1点。我们捡起“残骸”拍拍上面的灰，听了首“安河桥”便开始和队友一起埋头苦干。哈哈···最后在早上6点前飞机修好了 虽然效果大打折扣不过最基本的任务还算能够完成。第二天比赛，我们是下午开始。第一次参赛，试飞的时候发现异常，冷静后发现超声波线松了 排除故障后开始比赛，比赛结果就不往下写了。（。。。。。）无论怎样我很享受这个过程。比赛结束后便有了做一个小四轴的想法，于是便在网上搜索资料，偶然看到了STC的这个开源项目，于是便自己也动手做了一个，控制代码我也有重写，现分享给大家！！！一起交流！！！ 功能概述: 本设计是基于STC15W4K61S4的微型四轴。以STC15W4K61S4为主控。硬件包括，mpu6050传感器，电源，nrf2401通信模块，720空心杯电机，PCB机架。姿态解算采用四元数，串级PID作为控制器，配合遥控器实现俯仰，横滚，偏航姿态控制。主要用于学习和理解四轴飞行器的基本原理。 实物图: 应用场景: 控制思路: 首先调整电机1，3同向 2，4同向 且相邻电机旋转反相在X型模式下首先通过mpu6050获取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据 经过数据处理融合后 得到姿态角度pitch roll 以及Z轴陀螺仪积分出 yaw角。将得到的姿态角送入PID控制器计算输出对应的油门补偿对应的电机 从而使四旋翼平衡。简单来说飞机往那边沉 对应的电机就加速提高升力抵抗它下沉，它的下沉程度是通过角度来反映的而已，具体补偿多少合适，则是通过PID控制器计算的而已。单纯通过角度误差来控制，是属于单级的PID 控制。经过试验这种控制策略应用在小四轴效果不太理想，因此我们通常采用的串级PID控制小四轴，即引入了角速度环，通常内环使用PD(对象角速度)外环使用PI(对象角度&内环输出)这样的控制策略在测试中效果较好，但理想的参数调整比较难，因此需要耐心调试才能得到较好的效果。 系统框图: 本系统硬件设计组成: 主控:STC15W4K61S4 (封装:LQFP32） 传感器:MPU6050(三轴加速度计，三轴陀螺仪)(封装:QFN)https://www.datasheet5.com/pn-MPU-6050-1083104 电机:720空心杯 MOS管 AO3400A (封装:SOT23_M)https://www.datasheet5.com/pn-AO3400A-1215185 2.4G无线:NRF2401 （模块）https://www.datasheet5.com/datasheet/NRF2401/250319... 电源芯片: ME6219 (封装:SOT95)https://www.bom2buy.com/search/ME6219 BL8530-501SM（封装:SOT89）https://www.datasheet5.com/pdf/BL8532/1751621/BELLI... 元器件成本估算: 部分器件成本估算:https://www.bom2buy.com/list/1312-stc15w4k61s4 总结: 此项目在大三上完成，经过调试 能够实现基本飞行，同时也存在以下问题: 参数应该还不够理想（遥控器跟随效果不好）。 PCB设计过大 导致超重，因为担心手焊的MPU不好使故留了较多直插模块接口同时还考虑到十字和X型所以各留了一个这样的直插接口。 这是一次不错的动手经历吧，从原理图PCB到代码都是自己一个人完成，每当遇到问题就网上寻求答案，过程还是很坎坷的，不过也特别有意思。同时也学到很多知识，做事情也更加细心严谨！ 测试结果: 手机里翻了半天总算找到了一点视频上传与大家分享，效果不太好希望勿喷。