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针对变维卡尔曼滤波在ADS-B 实时监视中的漏点实时处理效果欠佳的问题，提出了一种位置/速度混合滤波方法。根据ADS-B 报文位置和速度信息不同时下发的特点，对变维卡尔曼滤波进行改进。设计了位置和速度两种量测方程，根据报文的类别选取不同的量测方程，利用报文中的速度(位置)和导航准确度类别对当前时刻的位置(速度)进行估计，有效改善了航迹的漏点问题。算法仿真结果表明，与变维卡尔曼滤波相比，本方法处理后的航迹点时间间隔更接近ADS-B 报文的下发周期，对延时影响更小。

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本代码用于测试海思3519v101实时推流h265，sensor imx323 主要为rstp代码，基础代码来源网上，经自行调通后再3519平台推流，vlc收流，海思vi，vo部分需自行按开发板进行调整。主要是H265的rtp包结构和封包处理

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