Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍:
### 1. 算法背景
在路径规划领域,尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用,算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而,RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支,导致效率不高。
### 2. Informed RRT* 算法原理
Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式(admissible ellipsoidal heuristic)来指导搜索过程,从而提高算法的效率和解的质量。
#### a. 椭圆启发式
椭圆启发式定义了一个状态空间的子集,这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。
#### b. 直接采样
Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发
2024-05-22 18:51:53
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matlab
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