CL-CBS
概述
基于汽车的基于冲突的搜索(CL-CBS)是一种有效且完整的解决方案,可解决类似汽车的机器人问题的多代理路径查找。 考虑到代理的形状,它应用了一个身体冲突树来解决冲突。 它还包括新算法时空混合状态A *作为单代理路径规划器,以生成同时满足运动学和时空约束的路径。
视频演示可以在找到
源代码
要求
sudo apt-get install g++ cmake libboost-program-options-dev libyaml-cpp-dev \
clang-tidy clang-format python3-matplotlib libompl-dev libeigen3-dev
注意:请确保您的matplotlib版本高于2.0 ,否则可视化时可能会显示奇怪的图像。 您可以通过pip3 install -U matplotlib对其进行升级。
建造
mkdir
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