1、CAN收发队列
使用内存FIFO缓冲CAN帧,适合大数据量通信;并使用内部软中断处理CAN数据,相当于事件响应,综合应该比查询方式节省不少时间,也应该比OS调度省点时间。Can.C:底层处理,Communi.C:与应用层高相关。 应用层处理流程用函数指针表的方式调用减少代码量及阅读整齐;实现CAN各种错误记录机制。已初步测试,该机制可用。
CAN处理流程:
接收:CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void), CAN1_RX1_IRQHandler(void)
接收中断,CAN_QueueWriteQuick()将当前的有效报文压入内存FIFO,压入的数据为整个CAN邮箱数据,所以后续的处理函数可以分辨出完整的数据。
void CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void) // CAN1_RX0_IRQHandler_Name
{
/*
FIFO从空状态开始,在接收到第一个有效的报文后,FIFO状态变为挂号_1(pending_1),
硬件相应地把CAN_RFR寄存器的FMP[1:0]设置为’01’(二进制01b)。
软件可以读取FIFO输出邮箱来读出邮箱中的报文,然后通过对CAN_RFR寄存器的RFOM位
设置’1’来释放邮箱,这样FIFO又变为空状态了。如果在释放邮箱的同时,
又收到了一个有效的报文,那么FIFO仍然保留在挂号_1状态,软件可以读取FIFO
输出邮箱来读出新收到的报文。
如果应用程序不释放邮箱,在接收到下一个有效的报文后,FIFO状态变为
挂号_2(pending_2),硬件相应地把FMP[1:0]设置为’10’(二进制10b)。
重复上面的过程,第三个有效的报文把FIFO变为挂号_3状态(FMP[1:0]=11b)。
此时,软件必须对RFOM位设置1来释放邮箱,以便FIFO可以有空间来存放下一个有效的
报文;否则,下一个有效的报文到来时就会导致一个报文的丢失。
*/
while (CAN1->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) // message pending ?
{
CAN_QueueWriteQuick(&CanRxQueue;, (T_CanFrame *)&CAN1;->sFIFOMailBox[CAN_FIFO0]);
CAN1->RF0R |= CAN_RF0R_RFOM0; // Release FIFO 0 output mailbox
#if CAN1_SWI_HANDLE_EN > 0 /* Add by Xsky 2011-06-18 15:48 */
EXTI->SWIER |= CAN1_SWI_EXTI_LINE; /* Add by Xsky 2011-06-18 15:47 */
#endif
}
}
void CAN1_RX1_IRQHandler (void)
{
while (CAN1->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) // message pending ?
{
CAN_QueueWriteQuick(&CanRxQueue;, (T_CanFrame *)&CAN1;->sFIFOMailBox[CAN_FIFO1]);
CAN1->RF1R |= CAN_RF1R_RFOM1; // Release FIFO 1 output mailbox
#if CAN1_SWI_HANDLE_EN > 0 /* Add by Xsky 2011-06-18 15:48 */
EXTI->SWIER |= CAN1_SWI_EXTI_LINE; /* Add by Xsky 2011-06-18 15:47 */
#endif
}
}
接收中断响应后,触发STM32的内部软中断(EXTI->SWIER |= CAN1_SWI_EXTI_LINE;), 实现当CAN硬件中断响应完成后,触发更低优先级的中断去处理内存中的CAN数据队列,如果处理时再发生新的CAN硬件接收中断,则会先响应硬件中断,以减少或不丢失CAN FIFO邮箱数据。处理函数在Communi.C中实现。
发送,CAN_SendFrame():
发送时如果邮箱有空则直接将数据压入邮箱,否则将数据压入内存发送队列。等待上一次数据发送完成时,在发送中断中提取FI
1