川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT(关节(各轴)坐标系) BASE(基坐标系坐标系) TOOL (工具坐标系) 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度,可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下,可以控制TCP(TOOL CENTER POINT,当工具为空时,控制点为第六轴端面中心点,即空工具中心点)的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化,其工具坐标系也发生变化,如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第5页。 二、川崎机器人
2022-07-01 09:04:13
458KB
文档资料