3.免疫算法的种类和参数选择 5种免疫算法: (1)反向选择算法。福雷斯特基于反向选择原理提出反向选择算法检测异常,其算 法主要包括两个步骤。首先,产生监测器集合,其中每个监测器与被保护的数据都不匹 配;然后,不断地将集合中每个监测器与被保护的数据相比较,如果监测器与被保护的数据相匹配,那么就判定该数据发生了变化。 (2)免疫遗传算法。丘恩(Chun)提出一种免疫算法,实质上是改进的遗传算法。
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一些嵌入式系统使用多任务的操作和控制。这些系统必须提供一种机制来保证正在运行的任务不破坏其他任务的操作。即要防止系统资源和其他一些任务不受非法访问。嵌入式系统有专门的硬件来检测和限制系统资源的访问。它能保证资源的所有权,任务需要遵守一组由操作环境定义的、由硬件维护的规则,在硬件级上授予监视和控制资源程序的特殊权限。受保护系统主动防止一个任务使用其他任务的资源。因此使用硬件主动监视系统比协调加强的软件历程,提供了更好的保护。  内存保护单元(MPU)是ARM中配备的有效保护系统资源硬件的一种,提供了内存区域保护功能。  MPU寄存器  与MPU相关的协处理器寄存器主要是c2,c3,c5及c6。另
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电力系统基础知识介绍,由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能生产与消费系统。
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川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT(关节(各轴)坐标系) BASE(基坐标系坐标系) TOOL (工具坐标系) 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度,可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下,可以控制TCP(TOOL CENTER POINT,当工具为空时,控制点为第六轴端面中心点,即空工具中心点)的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化,其工具坐标系也发生变化,如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页,当前为第5页。 二、川崎机器人
2022-07-01 09:04:13 458KB 文档资料