这里多变量约束 MPC 示例是为搅拌釜React器开发的，如 Camacho 和 Bordons P.144、P174 的“模型预测控制”中详述。 该模型也更改为状态空间模型，然后基于此进行控制。 希望这将有助于潜在的 MPC 学生为多变量和受约束情况开发 MPC 模型。 也可以运行不受约束的情况。 一旦熟悉该文件，这应该是显而易见的。

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双 CSTR 非线性微分方程模型。 它由 4 个微分方程组成，在 2 个React器上具有摩尔和能量平衡。 它是非线性模型预测控制（MPC）、卡尔曼滤波和移动水平估计（MHE）的良好测试模型。 该模型见于： Henson, MA 和 Seborg, DE，反馈线性化控制，Chap. 4 非线性过程控制，由 Hensen, MA 和 Seborg, DE, Prentice Hall 编辑 (1997) 在以下位置下载其他模型和文档： http://www.hedengren.net/research/models.htm

搅拌摩擦焊的数值模拟一篇相当不错的资料，讲的很详细，对这方面的研究者有一定的参考价值

机器人等级一级（3）：搅拌器、时钟、烤肉架、风扇模拟题附答案

设计了一种带有机械搅拌装置的新型管式反应器。用NaCl溶液做示踪剂测定该管式反应器内的停留时间分布（RTD）曲线，并计算了平均停留时间和方差。采用L9（33）正交实验考察了流体在不同搅拌转速、不同流量及不同出口处的平均停留时间和方差。结果表明：该反应器内流体流动状态接近活塞流，平均停留时间随流体流量的增大而减小，随反应器长度的增加而增大，而随转速变化规律性不明显。

混凝土搅拌站最初是以单机的形式出现，各工地自拌自用。随着计算机技术和测控技术的发展，高可靠性、高自动化的控制系统便成了混凝土搅拌站的发展方向[1]。在市场竞争日趋激烈的今天，搅拌站自动控制系统的性价比也与企业的生存紧密地联系在一起。因此，研究一种低成本、高可靠性的搅拌站自动控制系统，具有极为广阔的市场前景。

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这是三一重工的混凝土搅拌站计算机控制系统使用说明书，采用PLC+组态软件的方法实现，是当前国内行业的先进控制方法，可参考哟