在分析增量式数字 PID基本算法的基础上，讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定，并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明，经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。   数字调节器在工业控制中的使用日益普遍，其功能比传统的模拟调节器大大增加口。在足球机器人路径规划领域，由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向，又要满足目标位置和运动方向［2］，因此对足球机器人电机的控制提出了严格的要求。在我国，对足球机器人电机的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在数字化的计算机时代仍能得到广泛地应用，主要有以下优点：技术成熟，易被人们熟悉和掌握，不需要求出数学模型，控制效果好。另外，这种控制使用方便，运用灵活。当需要获得较好的稳态精度时，则采用PI控制。对于惯性较大的系统，可以采用PID控制。此外，这种控制方法还可以方便地进行参数整定（如比例范围、积分时间、微分时间等）。因而在计算机控制系统中也广泛应用这种控制规律。

1、16000字论文，查重20以下； 2、matlab仿真模型及仿真结果； 3、模型介绍及仿真结果分析；

车道保持控制参数的调整方法装置设备和存储介质 .pdf

MRP控制参数-引用的 MRP控制参数(1) – 计划文件与处理代码(Processing key)

针对经典的PI参数的计算方法大合集，电流内环PI参数的正定，以及根据根轨迹、幅值裕度、相角裕度的规则确定补偿参数。 外环根据内环的整定来保证电压外环输出的截止频率和系统的频带宽度满足要求。

STM32步进电机编码器同步跟随控制源代码

（2）仅在控制键  仅当键被按下时才显示提示信息  5.  如果全文编辑器被选中时，可以通过下列选项来调整它的操作：  自动完成  在全文编辑器中使用高级的自动补偿功能。此功能在后续章节  “全文编辑器”中详细介绍。  2.2.2.16.2 用户接口=>字体 在此标签页中，可以修改 HDevelop 的字体：  1.  一般  整个用户界面中使用的字体（菜单项，标签等）  2.  帮助窗口  在帮助窗口中使用的正文字体（菜单  帮助=>帮助）  3.  程序列表  在程序窗口中使用的字体。这和“程序列表”标签设置相同的字体（见上文）。  4.  高级的自动补全功能  高级的自动补全功能使用的字体。  5.  值和参数  用于变量窗口和相关检查窗口显示值，以及算子窗口中的显示参数的字体。  6.  打印  打印程序列表时使用的字体。  2.2.2.16.3 用户接口=>语言 在此标签页中，您可以更改用户界面的语言。请注意，如果选择不同的语言 HDevelop 需要重新启 动。默认情况下，HDevelop 使用操作系统区域设置中指定的语言。为此，环境变量 LANG，LC_ALL， LC_CTYPE和 LC_COLLATE 按顺序进行测试。一旦语言在此对话框中改变，操作系统的区域设置将被 忽略。 

针对多包描述线性离散不确定系统, 提出一种在系统状态不可测时的直接约束鲁棒预测控制算法. 将控制 器与观测器综合设计, 利用观测状态直接构造性能指标, 通过求解无穷时域性能指标的最小最大优化问题, 得到系统 的最优状态反馈控制律. 采用参数依赖Lyapunov 函数, 在满足输入和状态约束的情况下保证闭环系统稳定. 仿真结 果验证了算法的有效性.

该驱动提供了可动态设置串口参数（波特率、数据位、校验位、停止位）以及modbus站地址的函数解决了在实际应用中需修改参数得重新组态串口参数及站地址等不方便的问题

（4）详细的描述          输入关于函数的详细描述。段落之间用空行隔开。    2.  例程  这部分文档用于代码示例。可以是一些工作程序或者代码片段来举例说明该函数的用法。  3.  建议  在此选项卡中的第一个区域是用来关联该函数的关键字。在此区域输入以逗号分隔的关键字列表。  此外，您可以指定建议的后继函数、前趋函数，替代函数、参考函数。将以逗号分隔的算子或函数 名字的列表输入到这些区域里。这些区域的含义请参见“建议”菜单。  4.  高级  该选项卡中的文本框仅用于高级用法，我们建议搜索使用范例的在线参考手册。  （1）注意          使用该函数时的特别注意事项。  （2）复杂性          使用该函数时的复杂细节。    （3）警告  通常用来指示出陈旧或者过时的函数。警告文本应该注明相应的替代方案。  如果函数在算子窗口中被选中，警告文字将显示为一个提醒。  （4）参考  推荐阅读的关于该函数的某些方面的参考书目。  2.4.6.2 参数文档 本节中的对话框为当前函数的所有参数提供了标签卡。该文档包括参数的详细规格和一个简短的描 述。该规格区域取决于参数类型（图形参数或控制参数）以及选择的语意。对话框列出了 常见的 图形参数和控制参数。  1.  图形参数文档  区域  含义  语意    指定参数的数据类  像 素 类型  只有当语意等于图像时才适用。列出了公认的像素类型。按钮“选择所有”选择所 有像素类型；按钮“None”  取消选择所有像素类型  多 通 道  只有当语意等于图像时才适用    错误:  只有这个图像的第一通道被处理。    正确:  这个输入必须是一个多通道的图像。    可选:  任意通道数的图像都可以作为输入。  多 个 值    错误:  输入只能是单个对象（不能是对象元组）。    正确:  只可以输入对象元组。    可选:  输入可以是单个对象也可以是对象元组。