内容概要：本文介绍了使用MATLAB仿真复现四旋翼无人机ADRC姿态控制器的过程。文章首先阐述了四旋翼无人机的姿态模型、力矩方程和角运动方程，解释了这些数学模型如何描述无人机的姿态变化及其响应机制。接下来，重点介绍了ADRC控制器的设计思路，包括针对滚转、俯仰和偏航三个姿态角分别设计的ADRC控制器。通过MATLAB的Simulink工具，作者实现了无人机模型和控制器模型的搭建，并通过多次仿真实验验证了ADRC控制器的有效性和鲁棒性。文中还提供了一段简化的MATLAB代码示例，展示了仿真过程的关键步骤。 适合人群：对无人机控制系统感兴趣的科研人员、工程技术人员及高校相关专业学生。 使用场景及目标：适用于希望深入理解四旋翼无人机飞行动力学和先进控制算法的研究者和技术开发者。通过本文的学习，可以掌握ADRC控制器的设计方法及其在无人机姿态控制中的应用。 其他说明：本文不仅提供了理论分析，还包括详细的仿真操作指导，有助于读者从实践中加深对ADRC控制器的理解。

设计并实现了一种基于TMS320C64x系列高性能通用DSPs的MPEG-4 Simple Profile编码器。详细介绍了系统的硬件结构和工作流程。为解决高分辨率视频编码的实时性问题，采用预测技术的运动估计计算法以及基于C64x CPU的软件优化技术。实验结果表明编码器对D1分辨率（720×576）视频的编码速率达到25帧/秒以上，且具有较低的码率和较好的图像质量。 在本文中，我们探讨了如何设计和实现一个基于TMS320C64x DSPs的MPEG-4实时编码器，以满足高分辨率视频编码的实时需求。TMS320C64x系列是由德州仪器（TI）公司生产的高性能通用数字信号处理器，特别适合于视频和图像处理任务。MPEG-4作为一种高效、灵活的视频压缩标准，适用于各种应用，从低码率的通信到高码率的电视广播。 文章首先介绍了MPEG-4编码的背景和重要性，指出其在多媒体通信和广播级视频应用中的广泛需求。MPEG-4提供了更高的压缩效率和更好的交互性，但其复杂的算法通常限制了实时编码的实现，特别是对于高分辨率视频。 编码系统的硬件核心是TMS320DM642 DSP芯片，它具有VelociTI.2结构，能够在一个时钟周期内处理更多数据，以实现高速运算。DM642集成了丰富的片内外设，如视频端口、以太网口、音频串口和PCI接口，简化了视频编码器的硬件设计。视频输入部分采用SAA7113芯片进行视频采集，可以直接与DM642的视频端口对接，减少了额外的逻辑控制电路。 系统的工作流程分为图像压缩卡和主机两个部分。DSP运行MPEG-4编码程序，从视频端口接收实时视频，经过编码后，通过PCI接口将压缩码流传输给主机。主机上的程序负责与用户交互，处理原始视频和压缩码流，如播放、保存、网络传输等。在内存管理方面，由于片内存储空间有限，原始图像、参考帧和重建帧存储在片外，而编码程序、全局变量等则存储在片内。EDMA（增强型直接内存访问）用于高效地传输片外数据，避免了CPU等待数据导致的性能瓶颈。 为了提高实时性，文章提出采用预测技术的运动估计计算法，这是MPEG-4编码中的关键步骤，通过估算像素块在连续帧间的运动来减少编码冗余。同时，结合C64x CPU的软件优化技术，提高了编码速度。 实验结果显示，该编码器能够以25帧/秒以上的速率对D1分辨率（720×576）的视频进行编码，同时保持较低的码率和良好的图像质量。这样的性能对于实时视频应用至关重要，确保了在不牺牲画质的前提下，实现高效的视频压缩和解压。 基于TMS320C64x DSPs的MPEG-4实时编码器设计与实现，巧妙地利用了高性能DSP的处理能力和软件优化技术，解决了高分辨率视频编码的实时性挑战。这种设计方法为视频编码领域提供了可靠的解决方案，对于视频通信、监控、教育和娱乐等应用具有重要的实践价值。

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监控戴尔/Dell服务器的硬件系统信息，包括：控制器信息、内存信息、网卡信息、处理器信息、硬盘信息、温度信息、电源信息和风扇信息等

用友U9C Cloud当补丁服务器连连接报https错误，所需的补丁。解压导入后直接安装即可。

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内容概要：本文详细介绍了使用STM32F103与多摩川绝对值磁编码器进行通信的完整解决方案，涵盖硬件设计要点、协议解析及代码实现技巧。首先讨论了硬件连接部分，强调了电平转换、PCB布局和信号隔离的重要性。然后深入解析了多摩川特有的通信协议，包括同步头捕获、CRC校验、数据帧结构以及位移拼接等关键技术点。文中还提供了优化后的代码示例，如DMA+中断组合用于高效数据收发，查表法实现快速CRC8校验等。此外，作者分享了许多实际调试过程中遇到的问题及其解决方案，如时钟分频系数设置不当、机械安装同心度不足等问题。最后，附带完整的工程文件下载链接，便于读者复现实验。 适合人群：具有一定嵌入式系统开发经验和STM32编程基础的研发人员。 使用场景及目标：适用于需要高精度角度测量的应用场合，如电机控制、机器人关节等。通过本方案的学习，读者能够掌握多摩川绝对值磁编码器的工作原理及其与STM32的通信方法，从而应用于实际工程项目中。 其他说明：文中提到的所有代码均已经过实战验证，并且提供了详细的注释和调试建议。对于初学者来说，建议先从简单的硬件搭建开始，逐步深入到复杂的协议解析和高级功能实现。

内容概要：本文详细介绍了使用STM32F103与多摩川绝对值编码器进行高效通信的设计方案。首先探讨了硬件设计的关键要点，如隔离电路、PCB布局、电平转换等，确保通信的稳定性和可靠性。接着深入讲解了DMA双缓冲技术和CRC校验的实现方法，解决了高波特率下的数据丢失和校验效率问题。最后分享了多个实战经验和调试技巧，包括上电时序、接地环路处理以及高频通信中的常见问题解决办法。 适合人群：从事嵌入式系统开发、伺服控制系统设计的专业工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要实现高可靠性和高性能编码器通信的项目，如工业自动化设备、精密机械控制等领域。目标是帮助开发者掌握高效的通信设计方案，提高系统的稳定性和性能。 其他说明：文中提供了详细的代码示例和硬件设计建议，附带完整的工程文件和测试数据，便于读者快速理解和应用。

内容概要：本文详细介绍了如何通过VSCode连接学校服务器，并使用Conda配置个人开发环境。首先，讲解了在VSCode中配置SSH连接的具体步骤，包括配置文件设置和通过输入密码完成登录。接着，重点讲述了在服务器上创建和管理Conda虚拟环境的方法，确保服务器已安装Anaconda后，通过命令行创建指定Python版本的虚拟环境，并激活该环境。最后，针对特定软件包（如DGL、PyTorch及相关依赖库）的安装问题提供了详细的解决方案，确保这些包能够在指定的Python环境中正确安装和运行。 适合人群：具有基本Linux命令行操作经验和Python编程基础的学生或研究人员，尤其是需要远程访问学校服务器进行开发或实验的人群。 使用场景及目标：①帮助用户通过VSCode远程连接到学校服务器，利用SSH协议安全地管理和操作远程资源；②指导用户在服务器上创建和配置适合个人项目的Conda虚拟环境，确保环境独立性和可重复性；③解决特定软件包安装过程中可能出现的问题，如版本兼容性问题和依赖库缺失问题。 阅读建议：本文内容实用性强，建议读者按照文中步骤逐一操作，遇到问题时可以参考提供的链接或进一步查阅相关文档。同时，在实际操作前，请确保对服务器有相应的权限，并熟悉基本的Linux命令行操作。

内容概要：本文介绍了一种300W ACDC变换器的设计方案，采用前级单相PFC-Boost电路实现功率因数校正与整流，提升输入侧电能利用率，并通过后级半桥LLC谐振变换器实现软开关，降低开关损耗，提高效率与系统稳定性。系统输出为12V/25A，适用于高效率、高功率密度电源场景。 适合人群：从事电力电子、电源设计相关工作的工程师，具备一定电路拓扑与控制理论基础的研发人员。 使用场景及目标：①应用于服务器电源、通信设备电源等对效率和稳定性要求较高的场合；②学习PFC与LLC两级结构设计方法，掌握软开关实现原理与功率因数校正技术。 阅读建议：重点关注前级PFC控制策略与后级LLC谐振参数设计之间的协同优化，结合实际电路调试理解软开关实现条件与系统动态响应特性。